Insert序列和对象

Insert序列是，以指定的力向指定方向按压，同时一边向其他方向跟随一边进行机器人动作的功能。用于将抓取的工件插入到孔中。也可以在插入之后，确认即使在拔出方向上施加某一规定的力，也不会拔出(比如连接器)。

Insert序列由Insert对象与TensileTest对象两个对象组成。可根据作业添加通用力觉引导对象。

上图所示为Insert序列的动作示意图。从非接触状态开始执行，然后向白色箭头所示的压装方向移动。达到接触状态之后，如黄色箭头所示，保持施加一定力的状态。由Insert对象执行此前的动作。

然后，如黄色箭头所示，朝压装方向的相反方向保持施加一定力的状态。由TensileTest对象执行该动作。

本章节说明Insert序列、Insert对象、TensileTest对象的序列向导、属性及其设置方法。
有关通用力觉引导对象，请参阅以下章节。
软件篇 通用力觉向导对象