TensileTest 对象

TensileTest对象用于保持在指定方向上施加力的状态。
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上图所示为TensileTest对象的示意图。如黄色箭头所示，保持向Insert对象插入方向的相反方向施加一定力的状态。

TensileTest对象在指定时间内满足结束条件时视为成功或失败。TensileTest对象可使用力与位置的相关结束条件。

请务必使用各结束条件。
完全满足各结束条件的成功条件时：结束TensileTest对象的执行并判定为成功，然后进入下一力觉引导对象。
只要满足1个各结束条件的失败条件时：结束TensileTest对象的执行并判定为失败，然后中断力觉引导序列的执行。

结束条件
成功条件
有关力的结束条件

在Timeout的指定时间内,必须在HoldTimeThresh指定的时间内满足下述要求

在Fx、Fy、Fz内，InsertOrient指定的轴的力应处在TestForce±TestTolF的范围内

有关位置的结束条件

在Timeout的指定时间内满足下述要求

从InsertOrient指定轴相反方向的力觉引导对象开始位置的移动距离不应超出Clearance

结束条件
失败条件
有关位置的结束条件

在Timeout的指定时间内满足下述要求

从InsertOrient指定轴相反方向的力觉引导对象开始位置的移动距离应超出Clearance

TensileTest对象的属性向导

Step 1. 设定基本信息
设定与基本信息相关的属性(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性
说明、设置指南
Name

设置力觉向导对象的名称。

设置唯一的名称。

Description

设置力觉向导对象的描述。

可描述动作的相关说明。可设置为任意文字。

Enabled 设置是否执行力觉向导对象。
True：正常
False：当力觉向导对象未执行时，例如执行了另一个力觉向导对象时
StepID

力觉向导对象执行过程中的StepID。

可设置为任意ID。

StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。

当力觉向导序列的AutoStepID设置为False时可用。

AbortSeqOnFail 设置当力觉向导对象失败时，终止或继续执行力觉向导序列。

True：正常

结束力觉向导序列。

False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

Step 2. 设定力控制功能
用于设置有关力控制功能的属性 (TestForce)。

属性
说明、设置指南
TestForce

用于设置要在拉伸测试方向上施加的测试力。

InsertOrient为正方向时：输入正值。

InsertOrient为负方向时：输入负值。

请设为适合客户工件的值。

如果值过大，插入的工件则可能会脱落。

如果值过小，机器人可能不会移动。

Step 3 设置结束条件的基本信息
用于设置有关超时的属性 (Timeout)。

属性
说明、设置指南
Timeout 设置超时时间。

未设置结束条件时：

为执行时间。

已设置结束条件时：

未在指定时间内满足结束条件时视为失败。

Step 4 设置有关力的结束条件

属性
说明、设置指南
TestTolF

是指有关力的结束条件的拉伸测试方向范围。设置作为结束条件的范围。

TestTolF适用于Fx、Fy、Fz。

监视Fx、Fy、Fz的InsertOrient指定方向的力处在TestForce±TestTolF的范围内。

下图所示为TestTolF的示意图。

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HoldTimeThresh

设定认定是否满足结束条件时使用的持续时间。

如下图所示，当指定条件持续了HoldTimeThresh中指定的时间时，会判定为满足结束条件。

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通常设置接近“0”的较短时间。

建议根据实际结果确定时间。

Step 5. 设置位置相关的结束条件
用于设置有关位置结束条件的属性 (Clearance)。

属性
说明、设置指南
Clearance

用于设置有关位置结束条件的拉伸测试方向的范围。

监视从InsertOrient指定方向的相反方向的动作开始位置的移动距离未超出Clearance。

下图所示为Clearance的示意图。

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TensileTest对象属性的详细说明

  • Name属性
    设置力觉向导对象唯一的名称。
    如果创建Insert序列，则会自动分配名称。如TensileTest01所示，自动分配的名称会在TensileTest之后组合有数字。
    名称可修改。不能超过16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。
  • Description属性
    设置力觉向导对象的描述。
    可设置为不超过255个字符的任意文字。
  • Enabled属性
    用于指定是否执行力觉引导对象
    值
    说明
    True 执行力觉引导对象。
    False 不执行力觉引导对象。
    默认：True
  • StepID属性
    指定力觉向导对象执行过程中的StepID。仅当AutoStepID设置为False时可用。
    值
    最小值 0
    最大值 32767
    默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。
  • AbortSeqOnFail属性
    设置力觉向导对象失败时候的操作。
    当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。
    当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
    当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。
    值
    说明
    True 力觉向导对象失败时，终止序列。
    False 力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。
    默认：True
  • TestForce属性
    用于指定力觉引导对象动作期间，Insert对象的InsertOrient指定动作的相反方向的拉伸力。

    • InsertOrient为+Fx、+Fy、+Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 0
      最大值 50

      默认值：5

    • InsertOrient为-Fx、-Fy、-Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 -50
      最大值 0

      默认值：-5

  • TestTolF的属性
    用于指定力的容许范围以作为力觉引导对象的TestForce指定的拉伸力结束条件。
    以TestForce ± TestTolF的范围为结束条件。
    值
    最小值 0.1
    最大值 10
    默认值：1
  • Clearance属性
    用于指定力觉引导对象动作开始～力觉引导对象动作结束之间移动距离的成功条件。移动距离比指定距离短时，视为成功。
    值
    最小值 0.01
    最大值 10
    默认值：1
  • HoldTimeThresh属性
    对力相关结束条件，指定到判定位置的持续时间。
    当指定的条件持续了HoldTimeThresh中指定的时间时，会判定为满足结束条件。
    值(单位：[sec])
    最小值 0
    最大值 10
    默认值：0.1
  • Timeout属性
    指定力觉向导对象的超时时间。
    即使超出Timeout指定的时间，但未满足TestForce、TestTolF指定的条件时，也会判定为TensileTest对象失败。
    判定之后，根据AbortSeqOnFail结束力觉引导序列或进入下一力觉引导对象。
    值(单位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    默认值：5

TensileTest对象结果的详细说明

  • EndStatus结果
    执行结果。
    满足以下开头所述的“成功条件”时，它将成功。
    Insert 对象
    值
    说明
    Passed 力觉向导对象已成功。
    Failed 力觉向导对象已失败。
    NoExec 力觉向导对象未执行。
    Aborted 力觉向导对象执行中断。

Time结果
执行时长。
单位：[sec]

  • TimeOut结果
    表示是否到达TimeOut属性中指定的超时时间。
    值
    说明
    True 到达超时时间。
    False 到达超时时间之前终止。
  • EndForces结果
    力觉向导对象结束时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • EndPos结果
    力觉向导对象结束时的位置姿势。分别获取X, Y, Z, U, V, W的值。
    单位：X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • AvgForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的平均值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • PeakForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的峰值。峰值是绝对值最大的值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • ForceCondOK结果
    表示是否达成力相关的结束条件。
    值
    说明
    True 满足与力相关的结束条件。
    False 不满足与力相关的结束条件。
  • TriggeredForces结果
    满足力相关结束条件时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • TriggeredPos结果
    满足力相关结束条件时的位置姿态。分别获取X, Y, Z, U, V, W的值。
    单位：X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • PosLimited结果
    表示位置限制的状态。
    值
    说明
    True 超过位置的限制范围。
    False 未超过位置的限制范围。

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