Insert序列与对象的属性调整指南

下述说明使用Insert序列与对象时的调整方法。

  • FailedStatus结果显示为GeneralObjectFailed时：
    因配置到Insert序列中的通用对象而导致失败。LastExecObject结果中显示最后执行的对象。请参考显示对象的属性设置指南或调整指南，调整属性。

  • FailedStatus结果显示为ForceConditionFailed时：
    执行序列期间，因力偏离对象中设置的力成功条件范围而导致失败。

  • LastExecObject结果中显示Insert对象时：
    减小插入方向或跟随方向的Firmness值。
    动作可能会产生振动。请调整为可容许的状态。
    调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值减少10%等。

  • LastExexObject结果中显示TensileTest对象时：
    减小Insert对象的InsertFirmnessF。
    动作可能会产生振动。请调整为可容许的状态。
    调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值减少10%等。

  • FailedStatus结果显示为PosConditionFailed时：
    执行TensileTest对象期间，因位置偏离对象中设置的位置的成功条件范围而导致失败。

    可能在执行Insert对象之后作业失败。请分步执行力觉引导序列，并在Insert对象结束时确认插入作业正常进行。

    正常进行时，请对照工件规格，确认已设置的TestForce与Clearance。TestForce过大时，即使插入作业成功，也会脱落。Clearance过小时，会因不满足位置的成功条件而导致TensileTest对象失败。

  • FailedStatus结果显示为Overrun时：
    执行Insert对象期间，即使位置超出对象中设置的位置的成功条件范围，也会因为在力不满足力的成功条件的情况下进行动作，而被判定为超过位置并导致失败。
    请确认ApproachDist与InsertDepth未被设为短于实际环境的值。

  • FailedStatus结果显示为Jammed时：
    执行Insert对象期间，力满足对象中设置的力的成功条件时，因为位置不满足位置的成功条件，而被判定为堵塞并导致失败。

    可能是工件相对于孔过度倾斜。请确认动作开始位置的工件姿势，然后重新进行示教。

    示教没有问题时，请确认ApproachDist与InsertDepth未被设为长于实际工件的值。

  • 振动动作时：
    增大Firmness的值。但机器人的反应会变慢。请调整为可容许的状态。
    调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值增加10%等。

  • 机器人在压装方向大幅度反弹时：
    如每隔几秒就大幅度反弹一次，则操作可能会受到力觉向导序列LimitAccelS的限制。
    在低功率条件下运行时也会发生这种情况。
    如果在高功率模式下运行没有得到改善，请增加LimitAccelS的值。如果增加LimitAccelS的值仍没有得到改善，请减小压装方向上Firmness的值。

  • 未到达目标力：
    减小插入方向的Firmness值。
    动作可能会产生振动。请调整为可容许的状态。
    调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值减少10%等。

  • 未向插入方向移动时：
    请确认InsertOrient已被设为要插入的方向。
    已设为要插入的方向时，请确认InsertForce是否为“0”。

  • 向相反方向移动时：
    请确认InsertOrient未被设为相反方向。
    已设为预计的方向时，请确认力觉引导序列的ForceOrient、RobotLocal、当前使用的工具坐标系或本地坐标系。

  • 未到达目标位置时：
    未将力控制功能设为有效的方向未到达目标位置时，可能是收到力觉引导序列的LimitAccel或LimitSpeed的影响。增大值。
    另外，低功率时，即使增大LimitSpeed或LimitAccel的设置值，也会根据低功率模式的最大速度或最大加速度进行限制。请在高功率模式下执行。

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