Insert序列的序列向导
使用序列向导创建Insert序列。可通过下述方法显示向导。
- 右键单击流程图的序列流程或序列树的序列节点，选择[Sequence Wizard]。
- 单击Insert序列属性的Wizard设置值[Click to open->]右侧显示的
图标。
显示序列向导之后，根据画面指示进行设置。
也可以通过力觉引导序列的新建画面设置Insert序列的序列向导。详情请参阅以下章节。
软件篇 [力觉向导] [Tools]菜单
-新建力觉向导序列-序列向导：创建专用力觉向导序列
Step1 选择要使用的工具编号
选择Insert序列、Insert对象、TensileTest对象要使用的预定工具编号。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Tool | 选择要使用的工具编号。请选择工具编号，以使工件端点为工具原点。已设置的工具编号会排列在列表框中。如需设置新工具时，可使用工具向导按钮进行设置。 "Epson RC+8.0用户指南 - Epson RC+ 8.0 GUI - [工具]菜单 [工具]-[机器人管理器]-[工具]面板" 最小值：0 最大值：已设置工具编号的最大值 默认值：0 |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 从创建新序列的画面打开时，可以返回上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step2 Set tool offsets
当Step 1中的工具未设置在工件前端中心位置时，需设置此步骤。请设置工具到工件前端中心的偏移量。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| X Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，X方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| Y Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，Y方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| Z Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，Z方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 3 Set insert coordinate system and direction
设置插入方向。
要根据开始序列时的姿势执行插入作业时，请选择“Tool”。
与开始序列时的姿势无关，要在已对准工件的方向执行插入作业时，请选择“Base”、“Local”。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Robot local | 选择Insert序列使用的坐标系。 将插入坐标系选为“Base”、“Local”时，机器人会按该坐标系进行动作。请根据已插入工件的方向选择坐标系。 最小值：Base(0) 最大值：15 默认：Base |
| Insert direction | 选择要插入的方向。 已将插入坐标系选为“Tool”时，Insert序列与Insert对象会在Step1设置的工具坐标系中，按照选择的插入方向进行动作。 已将插入坐标系选为“Base”、“Local”时，Insert序列与Insert对象会在坐标系设置的基础坐标系或本地坐标系中，按照选择的插入方向进行动作。 TensileTest对象会向选中插入方向的正负相反的方向进行动作。 值：+Fx, -Fx, +Fy, -Fy, +Fz, -Fz 默认：+Fz |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 4 Set insert operation options
选择是否将相位对准与拉伸测试设为有效。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| 启用插入对准 | 设置是否沿着相位方向跟随工件与孔。 如果设为有效，则会在插入动作期间沿着向导的上图所示黄色箭头方向进行相位跟随动作。 请在未对准工件相位则无法完成插入的情况下(比如方柱)进行设置。 默认：有效 |
| Enable tensile test | 设置是否进行拉伸测试动作。为连接器类工件时，可通过向插入方向的相反方向施力的方式，判断是否正常插入。 默认：无效 |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 5 Set insert approach distance and depth
设置插入作业的接近距离与插入深度。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Approach distance | 设置接近距离。 接近距离是指开始下图绿色点所示Insert序列时的抓取工件的端点与孔顶面之间的1的距离。 请对动作开始位置进行示教，以尽可能缩短接近距离。力控制功能的速度低于位置控制的速度，因此接近距离越长，循环时间越长。
最小值：0[mm] 最大值：50[mm] 默认值：10[mm] |
| Insert depth | 设置插入深度。 插入深度是指接近距离中的图中孔深度2的长度。 最小值：0[mm] 最大值：300[mm] 默认值：30[mm] |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 6 Set insertion parameters
通过预设选项设置插入作业的参数。也可以直接设置属性，但该设置为高级用户使用的设置。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Tolerance | 选择抓取工件与孔之间的公差。从“Loose”、“Normal”、“Tight”3个预设选项中选择。如下所述为选择公差的大致标准。 Loose：1[mm] Normal：0.1[mm] Tight：0.05[mm] 如果将公差选为Loose，插入速度则会加快，压装力也会增大；如果选为Tight，插入速度则会减慢，压装力也会减弱。 |
| Toughness | 选择工件与孔的材质韧性。从“Fragile”、“Medium”、“Hard”3个预设选项中选择。如下所述为选择韧性的大致标准。 脆弱：玻璃 Medium：塑料 Hard：金属 如果将韧性选择为“Fragile”，按压力则会减弱，插入方向的力的反应也会减慢；如果选择“Hard”，插入方向的力的反应则会加快。 |
| SpeedS | 设置插入时的机器人平移速度。通过力控制功能对实际速度进行补偿。 选择“Manually set parameters (advanced)”即可进行设置。 按下 最小值：0.1[mm/sec] 最大值：100[mm/sec] 默认值：3.0[mm/sec] |
| InsertForce | 设置施加到插入方向的插入力。实际力可能会因插入期间工件与孔之间产生的摩擦力等而大于设置的力。 选择“Manually set parameters (advanced)”即可进行设置。 按下 |
插入方向为正方向时 最小值：-50.0[N] 最大值：0.0[N] 默认值：-10.0[N] | |
插入方向为负方向时 最小值：0.0[N] 最大值：50.0[N] 默认值：10.0[N] | |
| InsertFirmnessF | 设置插入方向的力控制功能的强度。 |
设置较大的值时： 强度变大，反应变慢。 | |
设置较小的值时： 强度变小，反应变快，但可能会产生振动。 | |
选择“Manually set parameters (advanced)”即可进行设置。 按下 最小值：0.1 最大值：10 默认值：3.0 | |
| FollowFirmnessF | 设置对插入方向以外的平移力进行跟随的力控制功能的强度。 |
设置较大的值时： 强度变大，反应变慢。 | |
设置较小的值时： 强度变小，反应变快，但可能会产生振动。 | |
选择“Manually set parameters (advanced)”即可进行设置。 按下 最小值：0.1 最大值：10 默认值：1.0 | |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 7 Set insert follow firmness
通过预设选项设置旋转的跟随方向的力控制功能的强度。也可以直接设置属性，但该设置为高级用户使用的设置。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Surface length | 选择接触位置(已设置的工具中心位置)到工件端点之间的长度。从“Short”、“Medium”、“Long”3个预设选项中选择。如下所述为选择公差的大致标准。 Short：~60[mm] Medium：~100[mm] Long：~200[mm] 下图的蓝色箭头所示为长度。以工件接触位置为中心，绘制一个与工件端点仅在一点接触的圆时，该圆半径为设置的长度。
如果选择短，跟随旋转方向的反应则会加快。如果选择长，跟随旋转方向的反应则会减慢。 |
| FollowFirmnessT | 设置旋转方向的力控制功能的强度。 |
设定一个较大值时： 强度越大，反应越慢。 | |
设定一个较小值时： 强度越小，反应越快，但可能会产生振动。 | |
选择“Manually set parameters (advanced)”即可进行设置。 按下 最小值：10.0 最大值：100000 默认值：1000 | |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 8 Configure the completion conditions for the insert operation
设置插入作业的完成条件。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Insert Force Tolerance | 力的终止条件的插入方向范围。设置作为结束条件的范围。 用于监视由Fx、Fy、Fz插入方向指定的方向的力 (InsertForce) 是否在InsertForce±容许误差范围内。比如，将插入方向设为+Fz时，监视Fz方向的力是否在范围内。 示意图如下。
容许误差越小，作业越难以成功。建议增大容许误差，根据执行时的实际结果调整容许误差。 最小值：0.1[N] 最大值：10[N] 默认值：1.0[N] |
| Follow Force Tolerance | 力的终止条件插入方向以外的跟随方向范围。设置作为结束条件的范围。 用于监视由Fx、Fy、Fz插入方向指定的方向以外的力是否在容许误差范围内。比如，将插入方向设为+Fz时，监视Fx、Fy方向的力是否在范围内。 示意图如下。
容许误差越小，作业越难以成功。建议增大容许误差，根据执行时的实际结果调整容许误差。 最小值：0.1[N] 最大值：10[N] 默认值：1.0[N] |
| Follow Torque Tolerance | 设置有关转矩的结束条件的范围。 用于监视Tx、Ty、Tz的转矩是否在±容许误差范围内。仅在Step4中将相位对准设为有效时，才会监视围绕插入方向的转矩。比如，将插入方向设为+Fz、将相位对准设为有效时，监视Tx、Ty、Tz方向的转矩是否在范围内的。将相位对准设为无效时，监视Tx、Ty方向。不监视Tz方向。 示意图如下。
容许误差越小，作业越难以成功。建议增大容许误差，根据执行时的实际结果调整容许误差。 最小值：1[N·mm] 最大值：10000[N・mm] 默认值：100[N・mm] |
| Completion Duration | 设置要判定为满足结束条件的持续时间。 如下图所示，在由所需持续时间指定的时间内，指定条件一直持续时，会判定为满足结束条件。
通常设置接近“0”的较短时间。 建议根据实际结果确定时间。 最小值：0.0[sec] 最大值：10[sec] 默认值：0.1[sec] |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 9 Set the timeout for the operation
设置作业超时时间。建议设置所需最低时间以上的时间。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Timeout | 设置超时时间。设置的超时时间为插入作业的执行时间。 已经过设置的超时时间，但插入作业仍未满足Step8中设置的完成条件时，会视为作业失败，中断Insert序列。 向导中会显示所需最低时间。要完成插入作业时，至少需要这一时间。因此，请设置长于显示的最低所需时间的时间。根据Step5、Step6、Step8中设置的接近距离、插入深度、插入速度、成功判定所需的持续时间，计算最低所需时间。 最小值：0.1[sec] 最大值：60[sec] 默认值：10.0[sec] |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 在Step4将拉伸测试设为无效时，可进入变更一览 (Change Summary) 画面。通过新序列创建画面打开时，可进入完成画面。 |
| 在Step4将拉伸测试设为有效时，可进入下一步。 | |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 10 Set tensile test force,range,and duration
设置拉伸测试的完成条件。在Step4中将拉伸测试设为有效时，会显示该设置画面。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Test Force | 设置向导中显示的施加在拉伸测试方向上的测试力。 请根据部件设置测试力。 |
拉伸测试方向为正方向时 最小值：-50.0[N] 最大值：0.0[N] 默认值：-5.0[N] | |
插入方向为负方向时 最小值：0.0[N] 最大值：50.0[N] 默认值：5.0[N] | |
| Effective Range | 是指有关力的结束条件的拉伸测试方向范围。设置作为结束条件的范围。 用于监视在Fx、Fy、Fz拉伸测试方向显示的方向的力是否在容许误差范围内。比如，拉伸测试方向显示为-Fz时，监视-Fz方向的力是否在范围内。 示意图如下。
容许误差越小，作业越难以成功。建议增大容许误差，根据执行时的实际结果调整容许误差。 最小值：0.1[N] 最大值：10[N] 默认值：1.0[N] |
| Completion Duration | 设置要判定为满足结束条件的持续时间。 如下图所示，在由所需持续时间指定的时间内，指定条件一直持续时，会判定为满足结束条件。
通常设置接近“0”的较短时间。 建议根据执行时的实际结果确定时间。 最小值：0.0[sec] 最大值：10[sec] 默认值：0.1[sec] |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step11 Set the clearance for the tensile test
设置拉伸测试的间隙。在Step4中将拉伸测试设为有效时，会显示该设置画面。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Clearance | 设置拉伸工件时产生的工件之间的间隙。 执行拉伸测试时，如果向在Step10显示的拉伸测试方向的移动距离超过设置间隙，则会将TensileTest对象视为失败并中断序列。 最小值：0.1[mm] 最大值：10[mm] 默认值：1[mm] |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 12 Set the timeout for the operation
设置拉伸测试的超时时间。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Timeout | 设置超时时间。设置的超时时间为拉伸测试作业的执行时间。 已经过设置的超时时间，但拉伸测试作业仍未满足Step10中设置的完成条件时，会视为作业失败，中断Insert序列。 最小值：0.1[sec] 最大值：60[sec] 默认值：5.0[sec] |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可进入到变更一览 (Change Summary)。 通过新序列创建画面打开时，可进入完成画面。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step13 Change Summary
可确认已通过向导变更的属性一览。
通过序列向导编辑创建的Insert序列时会显示。新建时不会显示。
项目 | Description |
|---|---|
Object Property | 向导画面中将显示哪个序列或哪个对象中，哪个属性发生了变更。 |
Previous Value New Value | 显示向导设置变化后，属性发生了怎样的变化。 |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 在Step4将拉伸测试设为无效时，可返回到Step9。 |
| 在Step4将拉伸测试设为有效时，可返回到Step12。 | |
| [Next]按钮 | 无法单击此按钮。 |
| [Finish]按钮 | 完成Insert序列的变更。 按照输入的内容，完成Insert序列的变更。 |
Finish Insert Sequence Created
如下所示为已设置序列的完成画面。
可确认已创建的序列名称与类型。通过新序列创建画面打开时会显示。
项目 | Description |
|---|---|
| 序列名称 | 显示在基本信息中设置的序列名称。 序列名称设置的详情，请参阅以下章节。 软件篇 [力觉向导][Tools]菜单 -新建力觉向导序列-序列向导 专用力觉向导序列的创建-Step1：设置基本信息 |
| Type | 显示在专用序列中选择的序列类型。 有关专用序列的详情，请参阅以下章节。 软件篇 [力觉向导][Tools]菜单 -新建力觉引导序列-序列向导 专用力觉引导序列的创建-Step3：Select system sequence |
| [Cancel]按钮 | 取消Insert序列的创建。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 在Step4将拉伸测试设为无效时，可返回到Step9。 |
| 在Step4将拉伸测试设为有效时，可返回到Step12。 | |
| [Next]按钮 | 无法单击此按钮。 |
| [Finish]按钮 | 完成新Insert序列的创建。 按照输入的内容，新建Insert序列。 |
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