Insert序列的序列精靈
使用序列精靈創建Insert序列。精靈可透過下列方式顯示。
- 在流程圖上的序列流程或序列樹狀結構上的序列節點按一下滑鼠右鍵，以選擇[Sequence Wizard]。
- 按一下Insert序列屬性中的Wizard設定值[Click to open->]右側顯示的
。
顯示序列精靈時，請依照畫面進行設定。
Insert序列的序列精靈，也可從力覺引導序列的新增畫面進行設定。如需詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 [力覺引導] [Tools]功能表
-建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列
Step 1: Select the robot tool to use for the end effector
選擇預計在Insert序列、Insert物件、TensileTest物件中使用的工具編號。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Tool | 選擇使用的工具編號。選擇工具編號時，請讓工件端點位於工具原點。已設定的工具編號將列在清單欄中。想要重新設定工具時，利用Tool Wizard按鈕進行設定。 "Epson RC+ 8.0用戶指南 - Epson RC+ 8.0 GUI - [工具]功能表 [工具]-[機器人管理器]-[工具]面板" 最小值：0 最大值：已設定的工具編號最大值 預設值：0 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 從新增序列畫面開啟時，可返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 2: 設定工具偏移
若Step 1中設定的工具未設定於工件末端的中心，則必須進行設定。請設定工具至工件末端中心的偏移量。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| X偏移量 | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的X方向偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 預設值：0.000[mm] |
| Y偏移量 | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的Y方向偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 預設值：0.000[mm] |
| Z偏移量 | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的Z方向偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 預設值：0.000[mm] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 3: Set insert coordinate system and direction
設定插入方向。
想要配合開始序列時的姿態執行插入作業時，請選擇「Tool」。
無論開始序列時的姿態如何，想要配合工件方向執行插入作業時，請選擇「Base」、「Local」。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Robot local | 選擇要在Insert序列中使用的座標系。 當插入座標系選擇「Base」、「Local」時，機器人將以該座標系執行動作。請配合插入工件的方向來選擇座標系。 最小值：Base(0) 最大值：15 預設：Base |
| Insert direction | 選擇插入方向。 當插入座標系選擇「Tool」時，Insert序列、Insert物件將在Step 1設定的工具座標系中，以選擇的插入方向執行動作。 若插入座標系選擇「Base」、「Local」時，Insert序列、Insert物件將在座標系設定的基礎或本地座標系中，往選擇的插入方向執行動作。 TensileTest物件則是往選擇的插入方向正負相反的方向執行動作。 數值：+Fx、-Fx、+Fy、-Fy、+Fz、-Fz 預設：+Fz |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 4: Set insert operation options
選擇是否啟用對齊相位與拉拔測試。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Enable insertion alignment | 設定是否讓工件與孔跟隨相位方向。 啟用時，將在插入動作期間往精靈上圖的黃色箭頭方向執行跟隨相位的動作。 像角柱這種不對齊工件相位就無法完成插入的情況，請設定為啟用。 預設：啟用 |
| Enable tensile test | 設定是否執行拉拔測試動作。像接頭這種工件的情況，可以往插入方向的反方向施力，判斷是否已正常插入。 預設：停用 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 5: Set insert approach distance and depth
設定插入作業的接近距離與插入深度。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Approach distance | 設定接近距離。 接近距離為，開始下圖綠點所示Insert序列時，抓取的工件端點到孔上面的1號距離。 教導機器人動作起始點時，請盡量縮短接近距離。因為力控制功能的速度比位置控制慢，接近距離越長，循環時間會越久。
最小值：0[mm] 最大值：50[mm] 預設值：10[mm] |
| Insert depth | 設定插入深度。 插入深度為孔的深度，是接近距離圖中的2號長度。 最小值：0[mm] 最大值：300[mm] 預設值：30[mm] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 6: Set insertion parameters
以預設選項來設定插入作業的參數。也可直接設定屬性，但屬於進階設定。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Tolerance | 選擇抓取的工件與孔之間的公差。從「Loose」、「Normal」、「Tight」這3個預設選項選擇。選擇的公差基準如下所示。 Loose：1[mm] Normal：0.1[mm] Tight：0.05[mm] 選擇較寬的公差時，插入速度較快、按壓力較強，選擇較窄的公差時，插入速度較慢、按壓力較弱。 |
| Toughness | 選擇工件及孔的材質堅固程度。從「Fragile」、「Normal」、「Hard」這3個預設選項選擇。選擇的堅固程度基準如下所示。 Fragile：Glass Normal：Plastic Hard：Metal 堅固程度選擇容易損壞時，按壓力較弱，插入方向的力反應較慢；選擇堅硬時，按壓力較強，插入方向的力反應較快。 |
| SpeedS | 設定插入時，機器人的平移速度。實際速度是由力控制功能調整。 選擇advanced時即可設定。 按下 最小值：0.1[mm/sec] 最大值：100[mm/sec] 預設值：3.0[mm/sec] |
| InsertForce | 設定往插入方向施加的插入力。實際的力會隨著工件與孔在插入期間產生的摩擦力等因素而大於設定的力。 選擇advanced時即可設定。 按下 |
插入方向為正方向時 最小值：-50.0[N] 最大值：0.0[N] 預設值：-10.0[N] | |
插入方向為負方向時 最小值：0.0[N] 最大值：50.0[N] 預設值：10.0[N] | |
| InsertFirmnessF | 設定插入方向的力控制功能硬度。 |
設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 | |
設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。 | |
選擇advanced時即可設定。 按下 最小值：0.1 最大值：10 預設值：3.0 | |
| FollowFirmnessF | 針對插入方向以外的平移力設定跟隨的力控制功能硬度。 |
設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 | |
設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。 | |
選擇advanced時即可設定。 按下 最小值：0.1 最大值：10 預設值：1.0 | |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 7: Set insert follow firmness
以預設選項來設定旋轉跟隨方向的力控制功能硬度。也可直接設定屬性，但屬於進階設定。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Surface Length | 選擇從接觸位置(設定的工具中心位置)到工件端點為止的長度。從「Short」、「Medium」、「Long」這3個預設選項選擇。選擇的公差基準如下所示。 Short：~60[mm] Medium：~100[mm] Long：~200[mm] 長度為下圖的藍線箭頭。該長度是以工件接觸的位置為中心，畫出與工件端點只接觸到一點的圓時，該圓的半徑所設定的長度。
長度選擇較短時，跟隨旋轉方向的反應較快。長度選擇較長時，跟隨旋轉方向的反應較慢。 |
| FollowFirmnessT | 設定旋轉方向的力控制功能硬度。 |
設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 | |
設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。 | |
選擇advanced時即可設定。 按下 最小值：10.0 最大值：100000 預設值：1000 | |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 8: Configure the completion conditions for the insert operation
設定插入作業的完成條件。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Insert Force Tolerance | 與力相關結束條件的插入方向範圍。設定做為結束條件的範圍。 監控Fx、Fy、Fz插入方向中指定方向的力(InsertForce)是否位於InsertForce±容許誤差的範圍內。例如，以+Fz設定插入方向時，要監控是否在範圍內的力為Fz方向。 下圖為示意圖。
容許誤差越小，作業越難成功。建議先將容許誤差設定大一點，再依執行後的實際結果來調整容許誤差。 最小值：0.1[N] 最大值：10[N] 預設值：1.0[N] |
| Follow Force Tolerance | 與力相關結束條件的插入方向以外的跟隨方向範圍。設定做為結束條件的範圍。 監控Fx、Fy、Fz插入方向中指定方向以外的力是否在± 容許誤差範圍內。例如，以+Fz設定插入方向時，要監控是否在範圍內的力為Fx、Fy方向。 下圖為示意圖。
容許誤差越小，作業越難成功。建議先將容許誤差設定大一點，再依執行後的實際結果來調整容許誤差。 最小值：0.1[N] 最大值：10[N] 預設值：1.0[N] |
| Follow Torque Tolerance | 設定扭力相關結束條件的範圍。 監控Tx、Ty、Tz的扭力+-是否位於容許誤差範圍內。但，只有在Step 4使用插入對齊時，才會監控插入方向周圍的扭力。例如，插入方向設定+Fz、啟用相位對齊時，要監控是否在範圍內的扭力為Tx、Ty、Tz方向。若停用相位對齊時，則監控Tx、Ty方向。不監控Tz方向。 下圖為示意圖。
容許誤差越小，作業越難成功。建議先將容許誤差設定大一點，再依執行後的實際結果來調整容許誤差。 最小值：1[N·mm] 最大值：10000[N·mm] 預設值：100[N·mm] |
| Completion Duration | 設定判定為滿足結束條件的持續時間。 如下圖，當指定的條件持續了在Completion Duration中指定的時間後，即判定為已滿足結束條件。
一般會設定接近「0」的短時間。 建議依實際結果來決定時間。 最小值：0.0[sec] 最大值：10[sec] 預設值：0.1[sec] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 9: Set the timeout for the operation
設定作業的逾時期間。建議設定比最少需要時間還要長的時間。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Timeout | 設定逾時期間。設定的逾時期間即為插入作業的執行時間。 若經過設定的逾時期間後，插入作業仍未滿足Step 8中設定的完成條件時，將視為作業失敗並中斷Insert序列。 精靈上會顯示最少需要時間。表示若要完成插入作業，最少需要這段時間。因此，請設定比最少需要時間還要長的時間。最少需要時間是由Step 5、Step 6、Step 8中設定的接近距離、插入深度、插入速度、判定成功所需的持續時間來計算。 最小值：0.1[sec] 最大值：60[sec] 預設值：10.0[sec] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 在Step 4停用拉伸測試時，可前進至變更清單畫面。從新增序列畫面開啟時，可前進至完成畫面。 |
| 在Step 4啟用拉拔測試時，繼續下一步驟。 | |
| [Finish]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 10: Set tensile test force, range, and duration
設定拉拔測試的完成條件。此設定畫面將於Step 4啟用拉拔測試時顯示。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Test Force | 設定在精靈上顯示的、往拉拔測試方向施加的測試力。 請依據零件設定測試力。 |
拉拔測試方向為正方向時 最小值：-50.0[N] 最大值：0.0[N] 預設值：-5.0[N] | |
插入方向為負方向時 最小值：0.0[N] 最大值：50.0[N] 預設值：5.0[N] | |
| Effective Range | 與力相關結束條件的拉拔測試方向範圍。設定做為結束條件的範圍。 監控在Fx、Fy、Fz拉拔測試方向中顯示方向的力，+-是否位於容許誤差範圍內。例如，拉拔測試方向顯示為-Fz時，要監控是否在範圍內的力為-Fz方向。 下圖為示意圖。
容許誤差越小，作業越難成功。建議先將容許誤差設定大一點，再依執行後的實際結果來調整容許誤差。 最小值：0.1[N] 最大值：10[N] 預設值：1.0[N] |
| Completion Duration | 設定判定為滿足結束條件的持續時間。 如下圖，當指定的條件持續了在Completion Duration中指定的時間後，即判定為已滿足結束條件。
一般會設定接近「0」的短時間。 建議依執行後的實際結果來決定時間。 最小值：0.0[sec] 最大值：10[sec] 預設值：0.1[sec] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 11: Set the clearance for the tensile test
設定拉拔測試的間隙。此設定畫面將於Step 4啟用拉拔測試時顯示。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Clearance | 設定拉拔工件時在工件之間產生的間隙。 執行拉拔測試時，若移動距離超出在拉拔測試方向設定的間隙(在Step 10中顯示)，則TensileTest物件將視為失敗，並中斷序列。 最小值：0.1[mm] 最大值：10[mm] 預設值：1[mm] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 12: Set the timeout for the operation
設定拉拔測試的逾時期間。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Timeout | 設定逾時期間。設定的逾時期間即為拉拔測試作業的執行時間。 若經過設定的逾時期間後，拉拔測試作業仍未滿足Step 10中設定的完成條件時，將視為作業失敗並中斷Insert序列。 最小值：0.1[sec] 最大值：60[sec] 預設值：5.0[sec] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 可前進至變更清單。 從新增序列畫面開啟時，可前進至完成。 |
| [Finish]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 13 Change Summary
可確認透過精靈變更後的屬性清單。
從序列精靈編輯時，將會顯示曾建立過的Insert序列。新增時則不會顯示。
項目 | Description |
|---|---|
物件 Property | 將會顯示是哪個序列或物件中的哪個屬性已透過精靈變更設定。 |
Previous Value New Value | 將會顯示屬性透過精靈變更設定後的差異。 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 在Step 4停用拉拔測試時，返回Step9。 |
| 在Step 4啟用拉拔測試時，返回Step12。 | |
| [Next]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
| [Finish]按鈕 | 完成Insert序列的變更。 以輸入的內容完成Insert序列的變更。 |
Finish Insert Sequence Created
下圖為已設定序列的完成畫面。
可確認已建立的序列名稱與種類。從新增序列畫面開啟時，將會顯示此畫面。
項目 | Description |
|---|---|
| Name | 將顯示已設定於基本資訊中的序列名稱。 關於序列名稱的設定，請參閱下列章節。 軟體篇 [力覺引導][Tools]功能表 -建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列-Step 1：常規 |
| Type | 將顯示選擇專用序列時選擇的序列種類。 關於專用序列的選擇，請參閱下列章節。 軟體篇 [力覺引導][Tools]功能表 -建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列-Step 3：選擇系統序列 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Insert序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 在Step 4停用拉拔測試時，返回Step9。 |
| 在Step 4啟用拉拔測試時，返回Step12。 | |
| [Next]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
| [Finish]按鈕 | 完成建立新Insert序列。 以輸入的內容建立新的Insert序列。 |
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