Insert序列與物件

Insert序列是指以指定的力往指定方向按壓，同時讓機器人一邊往其他方向跟隨一邊動作的功能。使用於將抓取的工件插入孔中的作業。而且在插入後，也能像接頭那樣往拔出的方向施加某規定的力，確認無法拔下。

Insert序列是由Insert物件與TensileTest物件這2個物件所構成。可配合作業，新增通用力覺引導物件。

上圖為Insert序列的動作示意圖。從未接觸狀態執行後，朝向白色箭頭標示的按壓方向移動。到達接觸狀態後，如黃色箭頭所示，維持在施加特定力的狀態。到這裡為止的動作，是由Insert物件所執行。

之後，如黃色箭頭所示，朝向按壓方向的反方向，維持在施加特定力的狀態。此動作是由TensileTest物件所執行。

本章節將說明Insert序列、Insert物件、TensileTest物件的序列精靈和屬性、其設定方法。
關於通用力覺引導物件，請參閱下列章節。
軟體篇 通用力覺引導物件