通用力覺引導物件

共有以下10種通用力覺引導物件可使用。

類別	物件名稱	說明
接觸	Contact	將機器人移至指定方向，並在接觸物件時使其停止。
跟隨	Relax	調整機器人位置，使施加至指定軸的力與扭力為「0」。
	FollowMove	以指定軌道移動時，調整機器人位置，使施加至指定軸的力與扭力為「0」。
對齊	SurfaceAlign	將抓取工件的表面與物件表面對齊。
探測	壓按探索	按壓抓取的工件，同時偵測洞口或高低差。
	ContactProbe	接觸抓取的工件時，偵測物件上的孔洞。
按壓	按壓	往指定軸方向按壓。
	壓按移動	在指定軌道上移動，同時往指定軸方向按壓。
執行	Decision	視物件成功/失敗的結果，進行分支處理。
	SPELFunc	執行指定SPEL程式的功能。

本章將說明各通用力覺引導物件的類型及屬性，以及屬性的設定或調整方法。
如需更多力覺引導物件設定的詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 - 設定力覺引導物件