ContactProbe物件

ContactProbe物件會使機器人往指定方向移動，直到其接觸工件等物件，並將已移動指定距離的位置偵測為孔洞位置。若機器人在未移動指定距離的情況下接觸物件，則會返回開始位置，並變更位置以重複接觸動作。

此物件用於偵測PressProbe難以偵測的工件洞口位置(如引線部分或連接器)。
即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，仍可穩定偵測孔洞位置。

上圖為ContactProbe物件動作的示意圖。
機器人會從非接觸狀態往向下方向移動(白色箭頭)。機器人接觸物件後偵測到施加的力(紅色箭頭)，其會移至下一個接觸起始位置(藍色箭頭)。重複這些動作以探測孔洞。

若在單一接觸動作指定時間內滿足位置結束條件，ContactProbe物件將執行成功。
ContactProbe物件一律使用與力及位置相關的結束條件。

• 單一接觸動作中符合與力相關的結束條件時：
  判定為此位置無洞口，且機器人移至下一個開始接觸位置。
• 單一接觸動作中符合與位置相關的結束條件時：
  判定為洞口位置，且偵測已成功。
• 單一接觸動作期間，不符合與力及位置相關的結束條件時。
  偵測因錯誤狀態(機器人未與物件接觸，且移動量不足)失敗。

各條件如下:

結束條件	成功條件
力相關結束條件	單一接觸動作期間，滿足與位置相關的結束條件前，指定方向中的力絕對值不會大於ContactForceThresh的力絕對值。 若大於絕對值，機器人會判定為「已接觸」(= 無孔洞位置)，並移至下一個接觸位置，以開始下一個接觸動作。
位置相關的 結束條件	接觸動作期間，在Timeout指定時間內滿足下列任一條件:
	PosCheckType為RobotPlane時： 針對PlaneNumber設定的Plane，符合PlaneEndCondition設定的狀態。
	PosCheckType為RelativePlane時： 應在ContactOrient方向移動ContactDist + ContactDistMargin