Press物件

Press物件是操作機器人以指定力道往指定方向按壓的力覺引導物件。

此外，其可同時跟隨其他指定方向，如Relax物件。

機器人在未接觸物件的情況下執行Press物件時，會往指定力的方向移動。進行按壓動作或推動組件時使用此物件。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，機器人仍可穩定保持特定力。

上圖為Press物件動作的示意圖。機器人以非接觸狀態執行時，會往按壓方向(白色箭頭)移動。機器人接觸到物件後，會維持施加一定力量(紅色箭頭)的狀態。您可以接觸狀態開始物件。

若在指定時間內滿足結束條件，表示Press物件成功。Press物件可使用與力、位置及I/O相關的結束條件。

每個結束條件皆可設定是否在ForceCheckEnabled、PosCheckEnabled及IOCheckEnabled中使用。若未設定結束條件，物件一律將執行成功。

設定多個結束條件時，您可選擇如何結合EndCheckOperator中的AND或OR結束條件。

各條件如下:

結束條件	成功條件
力相關結束條件	應在Timeout的指定時間內，在HoldTimeThresh指定的時間內持續滿足以下所有條件
	ForceCheckPolarity為Inside時： Fx, Fy, Fz 當中，以ControlMode指定為Press- 或Press+的軸應在PressForce±PressCheckTolF的範圍內
	ForceCheckPolarity為Outside時： Fx, Fy, Fz 當中，以ControlMode指定為Press- 或Press+的軸不在PressForce±PressCheckTolF的範圍內
	ForceCheckPolarity為Inside時： Tx, Ty, Tz 當中，以ControlMode指定為Press- 或Press+的軸應在PressForce±PressCheckTolT的範圍內
	ForceCheckPolarity為Outside時： Tx, Ty, Tz 當中，以ControlMode指定為Press- 或Press+的軸不在PressForce±PressCheckTolT的範圍內
	ForceCheckMode為PressFollow，且ForceCheckPolarity為Inside時： Fx, Fy, Fz 當中，以ControlMode指定為Follow的軸應在±FollowCheckTolF的範圍內
	ForceCheckMode為PressFollow，且ForceCheckPolarity為Outside時： Fx, Fy, Fz 當中，以ControlMode指定為Follow的軸不在±FollowCheckTolF的範圍內
	ForceCheckMode為PressFollow，且ForceCheckPolarity為Inside時： Tx, Ty, Tz 當中，以ControlMode指定為Follow的軸應在±FollowCheckTolT的範圍內
	ForceCheckMode為PressFollow，且ForceCheckPolarity為Outside時： Tx, Ty, Tz 當中，以ControlMode指定為Follow的軸不在±FollowCheckTolT的範圍內
位置相關的 結束條件	在Timeout指定時間內滿足下列任一條件:
	PosCheckType為RobotPlane時： 針對PlaneNumber設定的Plane，符合PlaneEndCondition設定的狀態。
	PosCheckType為RelativePlane時： 針對PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocal設定的相對平面，符合PlaneEndCondition設定的狀態。
I/O相關結束條件	Timeout指定時間內，IOCheckInputBit指定的輸入位元應為IOCheckInputStatus指定的狀態。