SurfaceAlign物件

SurfaceAlign物件是讓機器人移動至往指定方向按壓，且旋轉方向的力矩為「0」的位置，以便讓機器人抓取的工件平面與作業台或放在作業台上的工件平面平行的力覺引導物件。

此時，由機器人抓取的工件表面會與工作台表面或工作台上的工件表面平行。即使工件的尺寸或抓取的位置有誤差範圍，仍可達到穩定的接觸狀態。

上圖為SurfaceAlign物件動作的示意圖。如白色箭頭所示，機器人可移動並往下進行按壓，以及調整方向，使施加扭力為「0」。

若在指定時間內滿足結束條件，SurfaceAlign物件將執行成功。其可使用與力相關的結束條件。結束條件可設定是否在ForceCheckEnabled中使用。若未設定結束條件，物件一律將執行成功。

結束條件如下:

結束條件	成功條件
力相關結束條件	在Timeout的指定時間內，請在HoldTimeThresh指定的時間內持續滿足以下兩條件。
	PressOrient中指定方向的力： 軸應在PressForce±PressCheckTolF的範圍內
	FollowOrient指定的跟隨方向的力矩： 軸應在±FollowCheckTolT的範圍內