Contact物件

Contact物件會使機器人往指定方向移動，直到其接觸工件等物件，並在機器人接觸到物件時使其停止。

此物件是用於定位其他力覺引導物件或抓取位置的開始位置。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，由於可偵測接觸位置，因此仍可穩定執行下一個動作或力覺引導物件。

上圖為Contact物件動作的示意圖。機器人從非接觸狀態移至白色箭頭方向，並在接觸物件時停止。

若在指定時間內滿足結束條件，Contact物件將執行成功。務必設定力相關結束條件。

各條件如下:

結束條件	成功條件
力相關結束條件	在Timeout指定時間內滿足下列任一條件:
	當ContactOrient為Fx、Fy、Fz時： 指定方向的力絕對値 應超過ContactForceThresh的絕對值
	當ContactOrient為Tx、Ty、Tz時： 指定方向的扭力絕對値 應超過ContactTorqueThresh的絕對值