Contact对象

Contact对象用于朝指定的方向移动机器人，直至机器人与物体(例如工件)接触，并在与物体接触时停止。

此对象用于定位其他力觉向导对象的开始位置或抓取位置。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，也可以稳定地执行下一个动作或力觉向导对象，因为可以检测接触位置。

上图是Contact对象的动作图像。机器人从非接触状态向白色箭头方向移动，并在接触到物体时停止。

当在指定时间内满足结束条件时，Contact对象成功。务必设定与力相关的结束条件。

每个条件如下

结束条件	成功条件
有关力的结束条件	在指定的Timeout时间内满足以下任一条件
	ContactOrient为Fx、Fy、Fz时： 指定方向上的力的绝对值， 应超过ContactForceThresh的绝对值
	ContactOrient为Tx、Ty、Tz时： 指定方向上的扭矩的绝对值， 应超过ContactTorqueThresh的绝对值