Relax对象

Relax对象用于将机器人移动到指定方向上力为“0”的位置。

此对象用于在使用Press对象执行按压后安全地解除按压状态，或用于解除在组装期间施加的额外力。此外，与夹具动作结合时，此对象可以执行跟随和抓取动作。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，机器人也可以牢固地抓取工件而不施加额外力。

上图是Relax对象的动作图像。机器人从红色箭头状态(机器人接触对象后压装)移动到白色箭头方向，因此施加的力将为“0”。
当在指定时间内满足结束条件时，Relax对象成功。Relax对象可以使用与力和I/O相关的结束条件。

每个结束条件将设定是在ForceCheckEnabled还是在IOCheckEnabled中使用。如果未设定结束条件，则对象将总是成功。当设定了多个结束条件时，可以使用EndCheckOperator中的AND或OR选择如何对结束条件进行组合。
每个条件如下：

结束条件	成功条件
有关力的结束条件	在Timeout的指定时间内，在HoldTimeThresh指定的时间内持续满足以下两项要求
	Fx、Fy或Fz方向由ControlMode指定为Follow的轴： 应在±FollowCheckTolF的范围内
	Tx、Ty或Tz方向由ControlMode指定为Follow的轴： 应在±FollowCheckTolT的范围内
与I/O相关的结束条件	在Timeout指定的时间内，IOCheckInputBit指定的输入位应该处于IOCheckInputStatus指定的状态。