通用力觉向导对象

通用力觉向导对象有以下10种。

类别	对象名	说明
接触	Contact	将机器人移动到指定方向，并在接触到物体时停止。
跟随	Relax	调整机器人的位置，使得施加到指定轴的力和转矩为“0”。
	FollowMove	沿指定轨迹移动的同时，调整机器人的位置，使得施加到指定轴的力和转矩为“0”。
对齐	SurfaceAlign	将被抓取工件的表面与物体的表面对齐。
探测	保压探测	压装被抓取工件时，检测物体上的孔或台阶。
	ContactProbe	接触被抓取工件时，检测物体上的孔。
按压	按压	朝指定的轴方向压装。
	保压移动	沿指定轨迹移动时，朝指定的轴方向压装。
执行	Decision	根据对象是成功还是失败，对处理分叉。
	SPELFunc	执行指定SPEL程序的函数。

本章介绍每个通用力觉向导对象的类型和属性，以及如何设定或调整这些属性。
有关力觉向导对象设定的更详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 - 设置力觉向导对象