汎用フォースガイドオブジェクト

汎用フォースガイドオブジェクトは、以下の10種類を使用できます。

カテゴリー	オブジェクト名	説明
接触	接触	ロボットを指定方向に移動させ、接触した位置で停止します。
倣い	脱力	指定した軸にかかっている力やトルクを“0”になるようにロボットの位置姿勢を補正します。
	倣い移動	指定した軌道を移動しながら、指定した軸にかかっている力やトルクを“0”になるようにロボットの位置姿勢を補正します。
合わせ	面合わせ	把持しているワークの面と、対象物の面を合わせます。
探り	押付け探り	把持しているワークを押し付けながら、穴や段差を見つけます。
	接触探り	把持しているワークを接触させながら、穴や段差を見つけます。
押付け	押付け	指定した軸方向に押し付けます。
	押付け移動	指定した軌道を移動しながら、指定した軸方向に押し付けます。
実行	条件分岐	オブジェクトの成功/失敗の結果によって処理を分岐します。
	SPEL関数	指定したSPELプログラムのファンクションを実行します。

この章では、各汎用フォースガイドオブジェクトの種類や、プロパティーやプロパティーの設定や調整方法を説明します。
フォースガイドオブジェクトの設定は、次の項を参照してください。
ソフトウェア編 - フォースガイドオブジェクトを設定する