倣い移動オブジェクト

倣い移動オブジェクトは、指定方向の力が“0”になるように倣いながら指定された軌道でロボットを移動させるフォースガイドオブジェクトです。

扉の開閉など操作対象によって固定される軌道の移動などに使用します。位置制御の場合、軌道がずれると操作対象に不要な力が加わり破壊する恐れがありますが、倣い移動オブジェクトは加わる力が“0”になるように制御するため、精密な軌道の教示をしなくても操作対象を破壊せずに移動することができます。

上図は、倣い移動オブジェクトによる動作のイメージです。青い矢印で示す指定した軌道を移動しながら、白い矢印で示す方向に加わる力が “0”になるように位置や姿勢を補正します。

倣い移動オブジェクトは、指定した軌道を移動する間に終了条件を満たしたとき成功となります。倣い移動オブジェクトは、位置とI/Oに関する終了条件が使用可能です。

各終了条件は、PosCheckEnabled, IOCheckEnabledで使用するかしないかを設定します。1つも終了条件を設定しない場合は、常に成功となります。また、複数の終了条件を設定した場合、EndCheckOperatorで終了条件の組み合わせ方をANDとORから選択できます。
各条件は、以下の通りです。

終了条件	成功条件
位置に関する終了条件	指定した軌道を移動するまでに、以下のどちらかを満たすこと
	PosCheckTypeがRobotPlaneの場合: PlaneNumberで指定したPlaneに対して、PlaneEndConditionで指定した状態を満足すること
	PosCheckTypeがRelativePlaneの場合: PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocalで指定した相対平面に対して、PlaneEndConditionで指定した状態を満足すること 指定した軌道を移動するまでに、IOCheckInputBitで指定した入力ビットがIOCheckInputStatusで指定した状態になること
I/Oに関する終了条件	指定した軌道を移動するまでに、IOCheckInputBitで指定した入力ビットがIOCheckInputStatusで指定した状態になること