汎用シーケンスのリザルト詳細

• EndStatusリザルト
  実行した結果です。
  フォースガイドシーケンスが最後まで実行され、最後のフォースガイドオブジェクトが成功するか、最後のフォースガイドオブジェクトのAbortSeqOnFailプロパティーがFalseの場合、成功になります。

  値	説明
  Passed	フォースガイドシーケンスが成功した。
  Failed	フォースガイドシーケンスが失敗した。
  NoExec	フォースガイドシーケンスが実行されなかった。
  Aborted	フォースガイドシーケンスの実行中に停止した。

• EndStatusDataリザルト
  実行した結果の詳細情報です。
  失敗理由を表します。各ビットの値 (ON:1, OFF:0) によって、0~7の値を返します。

  Bit	説明
  0	AbortSeqOnFailにTrueが設定されているフォースガイドオブジェクトが失敗した場合、オンになります。
  1	開始時の位置姿勢 (X, Y, Z, U, V, W)が、指定された範囲から逸脱していた場合、オンになります。
  2	開始時のアーム姿勢 (Hand, Elbow, Wrist)が、指定姿勢と異なっていた場合、オンになります。

• Timeリザルト
  実行にかかった時間です。
  単位: [sec]

• LastExecObjectリザルト
  最後に実行したフォースガイドオブジェクト名です。

• EndForcesリザルト
  フォースガイドシーケンス終了時の力やトルクです。Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tzそれぞれの値を取得します。
  単位: Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N・mm]

• PeakForcesリザルト
  フォースガイドシーケンス実行中の力やトルクのピーク値です。ピーク値は、絶対値が一番大きな値です。Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tzそれぞれの値を取得します。
  単位: Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N・mm]