Press对象
Press对象用于操作机器人以指定的力朝指定的方向按压。
此外，与Relax对象一样，可以同时沿另一个指定方向跟随。
在未与物体接触的状态下执行Press对象时，机器人将朝具有指定的力的方向移动。此对象用于执行按压动作或按压组合件。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，机器人也可以稳定保持特定的力。
上图是Press对象的动作图像。在非接触状态下执行时，机器人将朝按压方向(白色箭头)移动。机器人与物体接触后，它将保持施加特定的力(红色箭头)。您可以启动处于接触状态的对象。
在指定的时间内满足结束条件时，Press对象将成功。Press对象可以使用与力、位置和I/O相关的结束条件。
每个结束条件都设置了是否在ForceCheckEnabled、PosCheckEnabled和IOCheckEnabled情况下使用。如果未设定结束条件，则对象将总是成功。
当设定了多个结束条件时，可以使用EndCheckOperator中的AND或OR选择如何对结束条件进行组合。
每个条件如下：
结束条件 | 成功条件 |
|---|---|
| 有关力的结束条件 | 在Timeout的指定时间内,必须在HoldTimeThresh指定的时间内满足下述要求 |
ForceCheckPolarity为Inside时： 在Fx、Fy和Fz，由ControlMode指定为Press-或Press+的轴在PressForce-PressCheckTolF到PressForce+PressCheckTolF的范围内 | |
ForceCheckPolarity为Outside时： 在Fx、Fy和Fz，由ControlMode指定为Press-或Press+的轴在PressForce-PressCheckTolF到PressForce+PressCheckTolF的范围外 | |
ForceCheckPolarity为Inside时： 在Tx、Ty和Tz，由ControlMode指定为Press-或Press+的轴在PressForce-PressCheckTolT到PressForce+PressCheckTolT的范围内 | |
ForceCheckPolarity为Outside时： 在Tx、Ty和Tz，由ControlMode指定为Press-或Press+的轴在PressForce-PressCheckTolT到PressForce+PressCheckTolT的范围外 | |
ForceCheckMode为PressFollow且ForceCheckPolarity为Inside时： 在Fx、Fy和Fz，由ControlMode指定为Follow的轴在-FollowCheckTolF到+FollowCheckTolF的范围内 | |
ForceCheckMode为PressFollow且ForceCheckPolarity为Outside时： 在Fx、Fy和Fz，由ControlMode指定为Follow的轴在-FollowCheckTolF到+FollowCheckTolF的范围外 | |
ForceCheckMode为PressFollow且ForceCheckPolarity为Inside时： Tx、Ty或Tz方向由ControlMode指定为Follow的轴应该在-FollowCheckTolT至+FollowCheckTolT范围内 | |
ForceCheckMode为PressFollow且ForceCheckPolarity为Outside时： Tx、Ty或Tz方向由ControlMode指定为Follow的轴不应在-FollowCheckTolT至+FollowCheckTolT范围内 | |
与位置相关的 结束条件 | 在指定的Timeout时间内满足以下任一条件： |
PosCheckType是RobotPlane时： 对于PlaneNumber设定的Plane，满足PlaneEndCondition设定的状态。 | |
PosCheckType是RelativePlane时： 对于PlaneEndCondition为PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocal设定的相对平面，满足PlaneEndCondition设定的状态。 | |
| 与I/O相关的结束条件 | 在Timeout指定的时间内，IOCheckInputBit指定的输入位应该处于IOCheckInputStatus指定的状态。 |