TensileTest 物件

TensileTest物件為對指定方向施加指定力，並維持此狀態的物件。
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上圖為TensileTest物件的示意圖。如黃色箭頭所示，將會朝向Insert物件插入方向的反方向，維持在施加特定力的狀態。

TensileTest物件在指定時間內滿足結束條件時，將會成功或失敗。TensileTest物件可使用力與位置相關結束條件。

各結束條件均必定被使用。
滿足各結束條件的所有成功條件時：結束TensileTest物件執行並判定為成功，繼續進行下一個力覺引導物件。
滿足各結束條件的至少一個失敗條件時：結束TensileTest物件執行並判定為失敗，中斷執行力覺引導序列。

結束條件
成功條件
力相關結束條件

應在Timeout的指定時間內，在HoldTimeThresh指定的時間內持續滿足以下所有條件

在Fx、Fy、Fz之中，InsertOrient中指定軸的力在TestForce±TestTolF的範圍內

位置相關結束條件

在Timeout的指定時間內，滿足以下條件

從InsertOrient中指定軸的反方向的力覺引導物件起始點所移動的距離不超過Clearance

結束條件
失敗條件
位置相關結束條件

在Timeout的指定時間內，滿足以下條件

從InsertOrient中指定軸的反方向的力覺引導物件起始點所移動的距離超過Clearance

TensileTest物件屬性方針

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、Enabled、StepID、AbortSeqOnFail)。

屬性
說明、設定指南
Name

設定力覺引導物件名稱。

設定特定名稱。

Description

設定力覺引導物件的描述。

描述動作說明等。設定任意字串。

Enabled 設定是否執行力覺引導物件。
True：正常
False：不執行力覺引導物件時，例如改為執行其他力覺引導物件等情形
StepID

力覺引導物件執行期間的StepID。

設定任意ID。

StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。

力覺引導序列的AutoStepID為False時適用。

AbortSeqOnFail 設定是否在力覺引導物件失敗時結束或繼續執行力覺引導序列。

True：正常

結束力覺引導序列。

False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時

Step 2: 設定力控制功能
設定力控制功能相關屬性(TestForce)。

屬性
說明、設定指南
TestForce

設定往拉拔測試方向施加的測試力。

InsertOrient為正方向時： 輸入正值。

InsertOrient為負方向時： 輸入負值。

請配合您所使用的工件設定數值。

若數值過大，插入的工件可能會脫落。

若數值過小，機器人可能不會移動。

Step 3. 設定結束條件的基本資訊
設定逾時相關屬性(Timeout)。

屬性
說明、設定指南
Timeout 設定超時時間。

未設定結束條件時：

為執行時間。

設定結束條件時：

未在指定時間內滿足結束條件時，將會失敗。

Step 4. 設定力相關結束條件

屬性
說明、設定指南
TestTolF

與力相關結束條件的拉拔測試方向範圍。設定做為結束條件的範圍。

TestTolF將適用於Fx、Fy、Fz。

監控Fx、Fy、Fz在InsertOrient中指定方向的力位於TestForce±TestTolF的範圍內。

下圖為TestTolF的示意圖。

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HoldTimeThresh

設置檢查力量結束條件的時間量。

如下圖，當指定的條件持續了在HoldTimeThresh中指定的時間後，即判定為已滿足結束條件。

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一般會設定接近「0」的短時間。

建議依實際結果來決定時間。

Step 5. 設定位置相關結束條件
設定位置結束條件相關屬性(Clearance)。

屬性
說明、設定指南
Clearance

設定位置相關結束條件的拉拔測試方向範圍。

針對從InsertOrient中指定方向的反方向之動作起始點所移動的距離，監控其未超過Clearance。

下圖為Clearance的示意圖。

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TensileTest物件屬性的詳細資訊

  • Name屬性
    設定指派至力覺引導物件的特定名稱。
    建立Insert序列後，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在TensileTest後加上數字，例如TensileTest01。
    可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。
  • Description屬性
    設定力覺引導物件的描述。
    任意字串最多可設定255個字元。
  • Enabled屬性
    指定是否執行力覺引導物件。
    數值
    說明
    True 執行力覺引導物件。
    False 不執行力覺引導物件。
    預設：True
  • StepID屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的StepID。僅限AutoStepID為False時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 32767
    預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。
  • AbortSeqOnFail屬性
    指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
    若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
    若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
    欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
    數值
    說明
    True 力覺引導物件失敗時，結束序列。
    False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
    預設：True
  • TestForce屬性
    指定在力覺引導物件動作中與Insert物件的InsertOrient中指定動作相反方向的拉力。

    • 當InsertOrient為+Fx、+Fy、+Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 0
      最大值 50

      預設：5

    • 當InsertOrient為-Fx、-Fy、-Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 -50
      最大值 0

      預設：-5

  • TestTolF屬性
    針對力覺引導物件的TestForce中指定之拉力，指定設為其結束條件的力容許範圍。
    將TestForce ± TestTolF的範圍設為結束條件。
    數值
    最小值 0.1
    最大值 10
    預設：1
  • Clearance屬性
    針對從力覺引導物件的動作開始至力覺引導物件的動作結束，指定其移動距離的成功條件。若移動距離比指定距離更短，將為成功。
    數值
    最小值 0.01
    最大值 10
    預設：1
  • HoldTimeThresh屬性
    指定力相關結束條件判定前的持續時間。
    當指定的條件持續了在HoldTimeThresh中指定的時間後，即判定為已滿足結束條件。
    數值 (單位：[sec])
    最小值 0
    最大值 10
    預設：0.1
  • Timeout屬性
    指定力覺引導物件的超時時間。
    即使超出Timeout中指定的時間，若未滿足TestForce、TestTolF中指定的條件，則TensileTest物件將判定為失敗。
    判定後，依AbortSeqOnFail結束力覺引導序列，或繼續進行下一個力覺引導物件。
    數值 (單位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    預設：5

TensileTest物件結果的詳細資訊

  • EndStatus結果
    此為執行結果。
    符合以下開頭記載的「成功條件」時，將會成功。
    Insert 物件
    值
    說明
    Passed 力覺引導物件執行成功。
    Failed 力覺引導物件執行失敗。
    NoExec 力覺引導物件未執行。
    Aborted 在力覺引導物件執行過程中停止。

Time結果
執行所需的時間。
單位：[sec]

  • TimedOut結果
    表示是否已達Timeout屬性中指定的超時時間。
    值
    說明
    True 已達超時時間。
    False 到達超時時間前已結束。
  • EndForces結果
    力覺引導物件結束時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • EndPos結果
    力覺引導物件結束時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
    單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]
  • AvgForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力平均值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • PeakForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力峰值。峰值為最大絕對值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • ForceCondOK結果
    表示是否已滿足力相關的結束條件。
    值
    說明
    True 已滿足力相關的結束條件。
    False 未滿足力相關的結束條件。
  • TriggeredForces結果
    已滿足力相關結束條件時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • TriggeredPos結果
    已滿足力相關結束條件時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
    單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]
  • PosLimited結果
    指出位置限制狀態。
    值
    說明
    True 已超出位置的限制範圍。
    False 未超出位置的限制範圍。

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