高さ検査シーケンスとオブジェクトのプロパティー調整ガイドライン

高さ検査シーケンスとオブジェクトを使用するときの、調整方法について説明します。

• FailedStatusリザルトがGeneralObjectFailedと表示されている場合:
  高さ検査シーケンスに配置されている、汎用オブジェクトで失敗しています。LastExecObjectリザルトに最後に実行したオブジェクトが表示されています。表示されているオブジェクトのプロパティー設定ガイドライン、または調整ガイドラインを参考にしてプロパティーを調整してください。

• FailedStatusリザルトがContactFailedと表示されている場合:
  高さ検査方向のFirmnessの値を小さくします。
  ただし、動作が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%減少させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。
  Firmnessを小さくしても改善しない場合は、Timeoutを大きくしてください。

• FailedStatusリザルトがPosConditionFailedと表示されている場合:
  高さ検査オブジェクトを実行中に、位置がオブジェクトで設定されている位置の成功条件の範囲外のため失敗しています。
  設定したDistExpected, DistExpectedTol、またはPosExpected, PosExpectedTolを実際の環境およびワークの仕様と確認してください。

• FailedStatusリザルトがOverrunと表示されている場合:
  高さ検査オブジェクトを実行中に、位置がオブジェクトで設定されている位置の成功条件の範囲を超えても、力が力の成功条件を満たさずに動作したため、位置超過と判定され失敗しています。
  設定したDistExpectedまたはPosExpectedを実際の環境およびワークの仕様と確認してください。

• 接触時の力が大きい場合:
  ContactForceThreshの値を小さくします。または、ContactFirmnessFの値を大きくします。
  ただし、移動速度が遅くなります。許容できる状態に調整してください。

• 接触する前にフォースガイドオブジェクトが終わってしまう場合:
  実行時間が短い場合は、Timeoutの値を大きくします。

• 接触する前に接触したと誤判定する場合:
  移動時の慣性力や移動によるノイズによって、誤判定することがあります。
  ContactForceThreshの値を大きくします。ただし、接触時の力が大きくなります。許容できる状態に調整してください。
  または、ContactFirmnessFの値を大きくします。ただし、移動速度が遅くなります。許容できる状態に調整してください。

• 接触までの移動速度が遅い場合:
  ContactForceThreshの値を大きくします。または、ContactFirmnessFの値を小さくします。
  ただし、接触時の力が大きくなることや、振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。

• 接触までに時間がかかる場合:
  フォースガイドオブジェクトの開始位置が離れている場合は、移動しなければならない距離が大きいため時間がかかります。開始位置を、接触予定位置にできるだけ近く、接触しない位置に変更してください。

• 接触方向に動かない、反対方向に動く場合:
  力覚センサーのリセットが正しく行われていない可能性があります。フォースガイドシーケンスのResetSensorの設定を見直してください。
  または、フォースガイドシーケンスの開始時に接触状態で開始している可能性があります。非接触状態から開始するようにしてください。
  または、ContactForceThreshの絶対値が小さい可能性があります。絶対値を大きくしてください。ただし、接触時の力が大きくなります。許容できる状態に調整してください。