ネジ締めシーケンスのシーケンスウィザード
シーケンスウィザードを使用して、ネジ締めシーケンスを作成します。ウィザードは、次の方法で表示できます。
- フローチャートのシーケンスフロー、またはシーケンスツリーのシーケンスノードを右クリックし、[シーケンスウィザード]を選択する。
- ネジ締めシーケンスプロパティーにおけるWizardの設定値[Click to open->]の右側に表示される
ボタンをクリックする。
シーケンスウィザードが表示されたら、画面にしたがって設定を行います。
ネジ締めシーケンスのシーケンスウィザードは、フォースガイドシーケンスの新規作成画面からも設定できます。詳細は次の項を参照してください。
ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー
-フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成
Step1 ドライバーとネジの設定
ネジ締めシーケンス, ネジ締めオブジェクト, ネジ締め直しオブジェクトで使用する予定のハンド番号の選択と、ドライバーとネジの設定をします。
ネジ締め作業中のロボット動作速度は、ドライバーの回転速度とネジのリード長から決定されます。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| ロボットハンド | 使用する予定のロボットハンド番号を選択します。設定されているロボットハンドにはラベルが表示されています。新しくツールを設定したい場合は、ロボットマネージャーで設定することができます。ロボットハンドの設定については次のマニュアルを参照してください。 "ハンド機能マニュアル" 最小値: 1 最大値:15 デフォルト値: 1 |
| ドライバー回転速度 | ドライバー回転速度を設定します。 最小値: 10.000[rpm] 最大値: 2000.000[rpm] デフォルト値: 600.000[rpm] |
| ネジ長 | ネジ長を設定します。 最小値: 1.000[mm] 最大値: 100.000[mm] デフォルト値: 10.000[mm] |
| ネジのリード長 | ネジのリード長を設定します 最小値: 0.100[mm] 最大値: 6.000[mm] デフォルト値: 0.500[mm] |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 新規シーケンス作成画面から開いているとき、1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step2 使用するツール番号の選択
ネジ締めシーケンス, ネジ締めオブジェクト, ネジ締め直しオブジェクトで使用する予定のツール番号を選択します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| ツール | 使用するツール番号を選択します。ワークの端点がツール原点になるように、ツール番号を選択してください。設定されているツール番号がリストボックスに並んでいます。新しくツールを設定したい場合は、ツールウィザードボタンで設定します。 "Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド - Epson RC+ 8.0 GUI - [ツール]メニュー [ツール]-[ロボットマネージャー]-[ツール設定]パネル" 最小値: 0 最大値: 設定されているツール番号の最大値 デフォルト値: 0 |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 新規シーケンス作成画面から開いているとき、1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step3 ツールオフセットの設定
Step2で設定したツールがワーク先端の中心に設定されていない場合に設定が必要です。ツールからワーク先端の中心までのオフセット量を設定してください。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| Xオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、X方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| Yオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、Y方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| Zオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、Z方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step4 ネジ締め方向の設定
ネジ締め方向を設定します。
シーケンスを開始するときの姿勢に合わせてネジ締め作業を実行したい場合は「ツール」を選択してください。
シーケンスを開始するときの姿勢によらずに、ワークに合わせた方向にネジ締め作業を実行したい場合は「ベース、ローカル」を選択してください。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 座標系 | ネジ締めシーケンスで使用される座標系を選択します。 ネジ締め座標系を「ベース、ローカル」に選択したとき、この座標系でロボットは動作します。挿入されるワークの向きに合わせて、座標系を選択してください。 最小値: Base(0) 最大値: 15 デフォルト: Base |
| ネジ締め方向 | ネジ締めする方向を選択します。 ネジ締め座標系を「ツール」で選択したとき、Step2で設定したツール座標系で、選択したネジ締め方向でネジ締めシーケンス、ネジ締め直しオブジェクトは動作します。 ネジ締め座標系「ベース、ローカル」で選択したとき、座標系で設定したベースまたはローカル座標系で、選択したネジ締め方向でネジ締めシーケンス、ネジ締め直しオブジェクトは動作します。 値: +Fx, -Fx, +Fy, -Fy, +Fz, -Fz デフォルト: +Fz |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step5 ネジ締め直し動作の選択
ネジ締め直し作業を有効にするか選択します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| ネジ締め直し作業有効 | ネジ締め直し作業を行うかを設定します。 有効にすると、ネジが正しく締められなかった場合に、ネジを一度緩めて再度締め直します。締め直すことで正しく締められる場合がありますが、サイクルタイムは伸びます。 デフォルト: 無効 |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step6 ネジ締め作業のアプローチ距離の設定
ネジ締め作業のアプローチ距離を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| アプローチ距離 | アプローチ距離を設定します。 アプローチ距離は、下図の緑色の点で示すネジ締めシーケンスを開始したときの把持しているネジの端点と、ネジ穴の上面までの1の距離です。 できるだけアプローチ距離が短くなるように、動作開始位置を教示してください。力制御機能は位置制御と比べて速度が遅いため、アプローチ距離が長いほどサイクルタイムが遅くなります。
最小値: 0.000[mm] 最大値: 50.000[mm] デフォルト値: 10.000[mm] |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step7 ネジ締めに必要な押し付け力の設定
ネジ締めに必要な押し付け力を設定します。直接プロパティーを設定することもできますが、上級者用の設定です。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| ネジ径 | ネジ径を設定します。「小さい」, 「中間」, 「大きい」の3つのプリセットから選択します。選択するネジ径の目安は以下のようになります。 小さい: M1.5 中間: M3 大きい: M6 |
| PressForce | ネジ締め方向に加える押し付け力を設定します。実際の力は、ネジ締め中にネジとネジ穴とで生じる摩擦力などによって設定した力より大きくなります。 上級者向け設定を選択すると設定が可能になります。
|
ネジ締め方向が正方向のとき 最小値: -50.0[N] 最大値: 0.0[N] デフォルト値: -10.0[N] | |
ネジ締め方向が負方向のとき 最小値: 0.0[N] 最大値: 50.0[N] デフォルト値: 10.0[N] | |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step8 ネジ衝突検知力の設定
ネジ衝突検知力の設定をします。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| ネジ衝突検知力 | ネジ衝突検知力を設定します。 ネジ衝突検知力は、ネジがネジ穴以外に押し付けられた場合に、作業失敗と判定する力の大きさです。この力は、Step7で設定した押し付け力より十分大きく設定してください。押し付け力は、ネジとネジ穴とで生じる摩擦力などによって設定した力より大きくなる可能性があるためです。 |
ネジ締め方向が正方向のとき: 最小値: -100.000[N] 最大値: -10.000[N] デフォルト値: -30.000[N] | |
ネジ締め方向が負方向のとき: 最小値: 10.000[N] 最大値: 100.000[N] デフォルト値: 30.000[N] | |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step9 ネジ締め直し作業の設定
ネジ締め直し作業のパラメーターを設定します。この設定画面は、Step5 でネジ締め直し動作を有効にした場合に表示されます。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| ネジを緩める時間 | ネジを緩める時間を設定します。 ロボットハンド設定でドライバーのネジ緩め完了ビットを設定した場合は、設定したネジを緩める時間より前にネジ緩め完了信号を受け取ると、その時点で緩め動作を停止します。設定したネジを緩める時間より後は、ネジ緩め完了信号の有無に関わらず、その時点で緩め動作を停止します。 最小値: 0.000[sec] 最大値: 1.000[sec] デフォルト値: 0.100[sec] |
| ネジ締め直し追加力 | ネジ締め直し追加力を設定します。 ネジ締め直し追加力は、ネジ締め直し動作中にネジがドライバーのビットからカムアウトしないように、Step7で設定した押し付け力に追加する力です。通常は0に設定し、ネジ締め直し動作中にネジがカムアウトする場合に、徐々に追加してください。 |
ネジ締め方向が正方向のとき 最小値: -20.000[N] 最大値: 0.000[N] デフォルト値: 0.000 [N] | |
ネジ締め方向が負方向のとき 最小値: 0.000[N] 最大値: 20.000[N] デフォルト値: 0.000[N] | |
| ネジ締め直し押し付け力 | ネジ締め直し押し付け力を表示します。 ネジ締め直し押し付け力は、Step7で設定したネジ締め押し付け力と、ネジ締め直し追加力から計算されます。 |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step10 変更一覧
ウィザードで変更されたプロパティーの一覧を確認することができます。
一度作成したネジ締めシーケンスを、シーケンスウィザードから編集するときに表示されます。新規作成のときは表示されません。
項目 | 説明 |
|---|---|
| オブジェクトプロパティー | ウィザードの設定変更によって、どのシーケンス、またはオブジェクトの、どのプロパティーが変更されたのかを表示します。 |
変更前 変更後 | ウィザードの設定変更によって、プロパティーがどう変更されたのかを表示します。 |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | Step5でネジ締め直し作業を無効にしているとき、Step8に戻ることができます。 Step5でネジ締め直し作業を有効にしているとき、Step9に戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
| [完了]ボタン | 入力した内容でネジ締めシーケンスの変更を完了します。 |
完了 ネジ締めシーケンス作成完了
設定したシーケンスの完了画面です。作成したシーケンス名と、種類を確認できます。
新規シーケンス作成画面から開いているとき表示されます。
項目 | 説明 |
|---|---|
| シーケンス名 | 基本情報の設定で設定した、シーケンス名を表示します。 シーケンス名の設定は次の項を参照してください。 ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー -フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成-Step1:基本情報の設定 |
| シーケンスの種類 | 専用シーケンスの選択で選択した、シーケンスの種類を表示します。 専用シーケンスの選択は次の項を参照してください。 ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー -フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成-Step3:専用シーケンスの選択 |
| [キャンセル]ボタン | ネジ締めシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | Step5でネジ締め直し作業を無効にしているとき、Step8に戻ることができます。 Step5でネジ締め直し作業を有効にしているとき、Step9に戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
| [完了]ボタン | 入力した内容でネジ締めシーケンスの新規作成を完了します。 |