ScrewTighten序列与对象的属性调整指南

下面说明使用ScrewTighten序列与对象时的调整方法。

  • FailedStatus结果显示为GeneralObjjectFailed时：
    因配置到ScrewTighten序列中的通用对象而导致失败。LastExecObject结果中显示最后执行的对象。请参考显示对象的属性设置指南或调整指南，调整属性。

  • FailedStatus结果显示为CollisionDetect时：
    执行序列期间，力满足对象中设置的力失败条件，因此会判定为碰撞并视为失败。

  • LastExecObject结果中显示ScrewTighten对象时：
    可能是在螺丝偏离螺丝孔的位置拧螺丝。请确认动作开始位置，然后重新进行示教。
    示教没有问题时，请增大CollisionForceThresh。CollisionForceThresh较小时，可能是在拧螺丝期间因施加的力而错误地检测为碰撞。

  • LastExecObject结果中显示ScrewRetighten对象时：
    请增大CollisionForceThresh。CollisionForceThresh较小时，可能是在重新拧螺丝期间因施加的力而错误地检测为碰撞。

  • FailedStatus结果显示为Overrun时：
    执行ScrewTighten对象或ScrewRetighten对象期间，即使位置超出对象中设置的位置的成功条件范围，也会因为在力不满足力的成功条件的情况下进行动作，而被判定为超过位置并导致失败。
    请确认ApproachDist和ScrewLength的设置不比实际环境的短。

  • FailedStatus结果显示为Jammed时：
    执行ScrewTighten对象或ScrewRetighten对象期间，接收到拧螺丝完成信号时，位置被确定为卡住或失败，因为该位置不满足位置的成功标准。
    可能是螺丝相对于螺孔过度倾斜。请确认动作开始位置的螺丝姿势，然后重新进行示教。
    若示教没有问题，请确认ApproachDist与ScrewLenth未被设为长于实际工件的值。

  • FailedStatus结果显示为NoOKSignal时：
    执行序列期间，如果未接收到拧螺丝完成信号，则会判定为未接收完成信号并视为失败。
    请确认是否已在机器人夹具末端设置中正确设置拧螺丝完成刀头。

  • 重新拧螺丝期间螺丝刀刀头从螺丝孔脱落出来时：
    增大AddRetightenPressForce。重新拧螺丝期间的压装力会增大，因此请调整为可容许的值。

  • 当通过振动运动时：
    增加Firmness值。但机器人的反应会变慢。请调整为可容许的状态。
    调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值增加10%等。

  • 机器人在压装方向大幅度反弹时：
    如每隔几秒就大幅度反弹一次，则操作可能会受到力觉向导序列LimitAccelS的限制。
    在低功率条件下运行时也会发生这种情况。
    如果在高功率模式下运行没有得到改善，请增加LimitAccelS的值。如果增加LimitAccelS的值仍没有得到改善，请减小压装方向上Firmness的值。

  • 未到达目标力：
    减小压装方向的Firmness值。
    动作可能会产生振动。请调整为可容许的状态。
    调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值减少10%等。

  • 不往压装方向运动：
    请确认未移动方向的ControlMode为Press+或Press-。
    当已经设置为Press+或Press-时，请确认PressForce不为“0”。

  • 往反方向运动：
    请确认反方向的ControlMode是预期的Press+或Press-。
    当已经设置为预期的方向时，请确认力觉向导序列的ForceOrient和RobotLocal中，使用的工具坐标系和本地坐标系。

  • 未到达目标位置：
    当未启用力控制功能的方向，没有达到目标位置时，可能是受到了力觉向导序列的LimitAccel和LimitSpeed的影响。请增加设定值。
    另外，在低功率模式下，及时增加LimitSpeed和LimitAccelLimit的设定值，也会受到低功率模式中最大速度和最大加速度的限制。请在高功率模式下运行。

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