ScrewTighten 物件

ScrewTighten物件是指以指定的力往指定方向按壓，同時進行螺絲鎖付的力覺引導物件。
画像

上圖為ScrewTighten物件的動作示意圖。從未接觸狀態執行後，往白色箭頭標示的螺絲鎖付方向移動。到達接觸狀態後，往黃色箭頭標示的螺絲鎖付方向，以特定的按壓力進行螺絲鎖付。

ScrewTighten物件可使用螺絲起子的螺絲鎖付完成信號與力與位置相關結束條件。各結束條件均必定被使用。

滿足各結束條件的所有成功條件時：結束ScrewTighten物件執行並判定為成功，繼續進行下一個力覺引導物件。若已啟用螺絲重新鎖付動作，將跳過ScrewRetighten物件，繼續進行下一個物件。

滿足各結束條件的至少一個失敗條件時：結束ScrewTighten物件執行並判定為失敗，中斷執行力覺引導序列。若已啟用螺絲重新鎖付動作，在接收到螺絲起子的螺絲鎖付完成信號且滿足位置結束條件的失敗條件時，將結束執行ScrewTighten物件並判定為螺絲卡住，繼續進行ScrewRetighten物件。

結束條件
成功條件
螺絲鎖付完成信號相關結束條件 從螺絲起子接收到螺絲鎖付完成信號
位置相關結束條件 從PressOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離，在ApproachDist+ScrewLength±DistCheckTol的範圍內
結束條件
失敗條件
螺絲鎖付完成信號相關結束條件 已從力覺引導物件起始點移動在ApproachDist與InsertDepth中指定的距離，但仍未從螺絲起子接收到螺絲鎖付完成信號
位置相關結束條件

在接收螺絲鎖付完成信號前，滿足以下條件

在接收螺絲鎖付完成信號前，滿足以下條件

從PressOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離超過ApproachDist+InsertDepth+DistCheckTol

或在接收到螺絲鎖付完成信號後，滿足以下條件

從PressOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離未達到ApproachDist+InsertDepth-DistCheckTol

力相關結束條件 在PressOrient中指定軸方向的按壓力超過CollisionForceThresh的設定值

ScrewTighten物件屬性方針

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、StepID、AbortSeqOnFail)。

屬性
說明、設定指南
Name

設定力覺引導物件名稱。

設定特定名稱。

Description

設定力覺引導物件的描述。

描述動作說明等。設定任意字串。

StepID

力覺引導物件執行期間的StepID。

設定任意ID。

StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。

力覺引導序列的AutoStepID為False時適用。

AbortSeqOnFail 設定是否在力覺引導物件失敗時結束或繼續執行力覺引導序列。

True：正常

結束力覺引導序列。

False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時

Step 2. 設定移動動作
設定移動相關屬性(AccelS、SpeedS)。

屬性
說明、設定指南
AccelS

設定移動時的平移加速度。

依照在序列精靈設定的螺絲起子旋轉速度與螺絲的導程長度進行自動設定。當螺絲鎖付不順利時，可變更此值。

實際加速度是由力控制功能調整。

SpeedS

設定移動的平移速度。

依照在序列精靈設定的螺絲起子旋轉速度與螺絲的導程長度進行自動設定。當螺絲鎖付不順利時，可變更此值。

實際速度是由力控制功能調整。

Step 3. 設定目標地點
設定移動軌道的目標地點相關屬性(ApproachDist,ScrewLength)。

屬性
說明、設定指南
ApproachDist

設定從力覺引導物件起始點，到螺絲孔上面為止的接近距離。

如下圖，接近距離為綠點所示開始力覺引導物件時的抓取螺絲端點，到螺絲孔上面為止的1號距離。

画像

教導機器人動作起始點時，請盡量縮短接近距離。因為力控制功能的速度比位置控制慢，接近距離越長，循環時間會越久。

ScrewLength

設定螺絲的長度。

如ApproachDist的圖所示，ScrewLength為2號長度。

Step 4: 設定力控制功能
設定力控制功能相關屬性(PressOrient、PressForce、PressFirmnessF、FollowOrient、FollowFirmnessF)。

屬性
說明、設定指南
PressOrient

設定螺絲鎖付方向。

機器人會往指定方向移動。

PressForce

設定往螺絲鎖付方向施加的按壓力。

PressOrient為正方向時：輸入負值。

PressOrient為負方向時：輸入正值。

PressFirmnessF 設定螺絲鎖付方向的力控制功能硬度。

設定較大值時：

力控制功能會增強，且反應速度較慢。

設定較小值時：

力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。

FollowOrient

除PressOrient的方向以外，執行跟隨同時移動的方向。

將會依照PressOrient自動變化。僅可讀取。無法變更此屬性。

FollowFirmnesF 設定螺絲鎖付方向以外的平移方向力控制功能硬度。

設定較大值時：

力控制功能會增強，且反應速度較慢。

設定較小值時：

力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。

Step 5: 設定力相關結束條件
設定力結束條件相關屬性(CollisionForceThresh)。

屬性
說明、設定指南
CollisionForceThresh

設定在螺絲鎖付動作中，偵測為螺絲與螺絲孔以外發生碰撞的力。

按壓力超出設定值時，將會失敗。

因按壓力可能會隨著螺絲與螺絲孔之間產生的摩擦力等因素而大於PressForce值，故請將數值設為遠大於在PressForce中設定的力。

Step 6: 設定位置相關結束條件
設定位置結束條件相關屬性(DistCheckTol)。

屬性
說明、設定指南
DistCheckTol

設定位置相關結束條件的螺絲鎖付方向範圍。

監控從PressOrient中指定方向的動作起始點所移動的距離在ApproachDist+ScrewLength±DistCheckTol的範圍內。

下圖為DistCheckTol的示意圖。

画像

ScrewTighten物件屬性的詳細資訊

  • Name屬性
    設定指派至力覺引導物件的特定名稱。
    建立ScrewTighten序列後，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在ScrewTighten後加上數字，例如ScrewTighten01。
    可變更名稱。最多可設定16個字元。請使用半形英數字元及「_」(底線)。起始字元不得為數字字元。
  • Description屬性
    設定力覺引導物件的描述。任意字串最多可設定255個字元。
  • StepID屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的StepID。僅限AutoStepID為False時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 32767
    預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。
  • AbortSeqOnFail屬性
    指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
    若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
    若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
    欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
    數值
    說明
    True 力覺引導物件失敗時，結束序列。
    False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
    預設：True
  • SpeedS屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的速度。
    建立ScrewTighten序列後，將依照在序列精靈設定的螺絲起子旋轉速度與螺絲導程長度進行自動設定。
    但此設定值為已設定軌道的相關速度，實際速度是由力控制功能調整。
    數值 (單位：[mm[sec])
    最小值 0.1
    最大值 200
    預設：5
  • AccelS屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的加速度。
    建立ScrewTighten序列後，將依照在序列精靈設定的螺絲起子旋轉速度與螺絲導程長度進行自動設定。
    但此設定值為已設定軌道的相關加速度，實際加速度是由力控制功能調整。
    數值(單位：[mm/sec2])
    最小值 1
    最大值 2000
    預設：50
  • ApproachDist屬性
    指定從力覺引導物件起始點到插入作業起始點為止的移動距離。
    教導機器人動作起始點時，請盡量縮短移動距離。因為力控制功能的速度比位置控制慢，移動距離越長，循環時間會越久。
    數值 (單位：[mm])
    最小值 0
    最大值 50
    預設：10
  • ScrewLength屬性
    指定螺絲的長度。
    數值 (單位：[mm])
    最小值 1
    最大值 100
    預設：10
  • PressOrient屬性
    指定在力覺引導序列ForceOrient中指定座標系上的螺絲鎖付作業動作方向。
    數值
    說明
    +Fx 將動作方向指定為指定座標系的+Fx方向。
    -Fx 將動作方向指定為指定座標系的-Fx方向。
    +Fy 將動作方向指定為指定座標系的+Fy方向。
    -Fy 將動作方向指定為指定座標系的-Fy方向。
    +Fz 將動作方向指定為指定座標系的+Fz方向。
    -Fz 將動作方向指定為指定座標系的-Fz方向。
    預設：+Fz
  • PressForce屬性
    指定在力覺引導物件動作中，往力覺引導物件的PressOrient中指定動作方向的按壓力。

    • PressOrient為+Fx、+Fy、+Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 -50
      最大值 0

      預設：-4

    • PressOrient為-Fx、-Fy、-Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 0
      最大值 50

      預設：4

  • PressFirmnessF屬性
    此屬性可設定力覺引導物件動作中，在力覺引導物件PressOrient指定動作方向的力控制功能硬度。
    PressFirmnessF數值提高時，動作方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
    PressFirmnessF數值降低時，動作方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
    數值
    最小值 0.1
    最大值 10
    預設：2
  • FollowOrient屬性
    指在螺絲鎖付作業中設定的平移的跟隨方向。
    本屬性將透過力覺引導物件的PressOrient中指定的動作方向自動設定。無法變更此屬性。
    數值
    說明
    FyFz 跟隨FyFz方向。
    FxFz 跟隨FxFz方向。
    FxFy 跟隨FxFy方向。
    預設：FxFy
  • FollowFirmnessF屬性
    此屬性可設定力覺引導物件動作中，跟隨方向的力控制功能硬度。
    FollowFirmnessF數值較大時：跟隨方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
    FollowFirmnessF數值較小時：跟隨方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
    數值
    最小值 0.1
    最大值 10
    預設：1
  • CollisionForceThresh的屬性
    設定在螺絲鎖付動作中，偵測為螺絲與螺絲孔以外發生碰撞的力。
    請將值設定為遠大於PressForce中設定的力。

    • PressOrient為+Fx、+Fy、+Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 -100
      最大值 -10

      預設：-30

    • PressOrient為-Fx、-Fy、-Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 10
      最大值 100

      預設：30

  • DistCheckTol屬性
    作業結束時，指定從動作起始點移動的距離成功條件範圍。
    將ApproachDist + ScrewLength ± DistCheckTol的範圍設為成功條件。
    數值
    最小值 0.01
    最大值 10
    預設：1

ScrewTighten物件結果的詳細資訊

  • EndStatus結果
    此為執行結果。
    符合以下開頭記載的「成功條件」時，將會成功。
    ScrewTighten 物件
    值
    說明
    Passed 力覺引導物件執行成功。
    Failed 力覺引導物件執行失敗。
    NoExec 力覺引導物件未執行。
    Aborted 在力覺引導物件執行過程中停止。
    FailedCont 力覺引導物件已失敗，但已執行下一個力覺引導物件。
  • Time結果
    執行所需的時間。
    單位：[sec]
  • EndForces結果
    力覺引導物件結束時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • EndPos結果
    力覺引導物件結束時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
    單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]
  • AvgForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力平均值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • PeakForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力峰值。峰值為最大絕對值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • TriggeredForces結果
    已滿足結束條件時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • TriggeredPos結果
    已滿足結束條件時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
    單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]
  • PosCondOK結果
    表示是否已滿足位置相關的結束條件。
    值
    說明
    True 已滿足位置相關的結束條件。
    False 未滿足位置相關的結束條件。
  • IOCondOK結果
    表示是否已滿足I/O相關的結束條件。
    值
    說明
    True 已滿足I/O相關的結束條件。
    False 未滿足I/O相關的結束條件。
  • PosLimited結果
    指出位置限制狀態。
    值
    說明
    True 已超出位置的限制範圍。
    False 未超出位置的限制範圍。
  • ForceLimited結果
    表示超出力的限制範圍。
    值
    說明
    True 已超出力的限制範圍。
    False 未超出力的限制範圍。

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