力覺感應器設定
在樹狀結構中，選擇[Controller]-[Force Sensor]-[Sensor *]。請在[System Configuration]中設定力覺感應器裝置。
<!-- 以下混入了之前章節(3.6.1)的表格。為查明原因，作為說明保留
項目 | 說明 |
|---|---|
| Serial | 此為力覺感應器的序號(最多10個字元)。 |
| Enabled | 設定使用力覺感應器。 核取方塊已勾選：從感應器取得力資訊。 |
| Name | 設定力覺感應器的名稱。(最多32個半形字元) |
| 連接機器人 | 設定力覺感應器與新增機器人的連結。 選擇力覺感應器連接的機器人數量。 |
| Description | 使用者可輸入任何註解。(最多255個半形字元) |
| 關閉 | 關閉[System Configuration]對話方塊。 若變更設定，請重新啟動系統。 |
| Apply | 儲存變更的數值。 |
| Restore | 還原為原始數值。 |
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項目 | 說明 |
|---|---|
| Serial | 此為力覺感應器的序號。(最多10個字元) |
| 使用感測器 | 設定使用力覺感應器。 核取方塊已勾選：從感應器取得力資訊。 |
| Name | 設定力覺感應器的名稱。(最多32個半形字元) |
| 連接機器人 | 設定力覺感應器與新增機器人的連結。 選擇力覺感應器連接的機器人數量。 |
| Description | 使用者可輸入任何註解。(最多255個半形字元) |
| 關閉 | 關閉[System Configuration]對話方塊。 若變更設定，請重新啟動系統。 |
| Apply | 儲存變更的數值。 |
| Restore | 還原為原始數值。 |
力覺感應器連接程序
請依下列程序連接力覺感應器。
- 使用力覺感應器纜線及力覺感應器M/I纜線，連接力覺感應器及控制器。
- 開啟機器人控制器電源。
- 啟動Epson RC+ 8.0，並與機器人控制器建立連線。
- 在設定功能表中，選擇[系統配置]。
[System Configuration]對話方塊隨即顯示。 - 在樹狀結構中，選擇[控制器]-[力感測器]-[感測器1]。
(請選擇連接了力覺感應器之力覺感應器裝置的Sensor埠編號。)
- 確認已識別力覺感應器。
- [Serial]中顯示已連接力覺感應器的序列代碼
- [Enabled]已啟用
- [Robot]已選擇安裝了力覺感應器的機器人編號
如未正確識別，請確認力覺感應器纜線及力覺感應器M/I連接纜線的連接
- 確認凸緣偏移
預設值依機械臂不同而異。
自行製作感應器凸緣時，請測量偏移並設定凸緣偏移。
如需詳細資訊，請參閱下列資料。
座標轉換
以下為變更設定時的步驟
- 變更所需設定
- 若要將變更套用至設定，請按一下[應用]按鈕。
若要取消變更，請按一下[Restore]按鈕。 - 按一下[關閉]按鈕。
按一下此按鈕可重新啟動系統，並將變更套用至設定。
力覺感應器中斷程序
請依下列程序中斷力覺感應器。
- 啟動Epson RC+ 8.0，並與機器人控制器建立連線。
- 在設定功能表中，選擇[系統配置]。
- 在樹狀結構中，按一下[控制器]-[力感測器]-[感測器1]。(請選擇連接了力覺感應器之力覺感應器裝置的Sensor埠編號。)
- 取消勾選[啟用]核取方塊。
- 按一下[應用]按鈕。
- 按一下[關閉]按鈕。機器人控制器會重新啟動，並套用設定變更。
- 關閉機器人控制器電源。
- 拆下控制器上的力覺感應器。
力覺感應器更換程序
請依下列程序更換力覺感應器。
- 請參閱上述的「力覺感應器拆卸方法」，拆下力覺感應器。
- 請參閱上述的「力覺感應器連接方法」，連接新的力覺感應器。