设置力觉传感器
从树形菜单中，选择[Controller]-[Force Sensor]-[Sensor*]。在[System Configuration]中配置力觉传感器单元。
<!-- 以下、前の章（3.6.1）の表が紛れ込んできていた。为了查明原因，事先保留描述
项目 | 说明 |
|---|---|
| Serial | 这是力觉传感器的序列号(最多10个字符)。 |
| Enabled | 设定使用力觉传感器。 选中复选框：从传感器获取力信息。 |
| Name | 设定力觉传感器的名称。(不能超过32个半角字符) |
| 连接机器人 | 设定力觉传感器与已添加机器人之间的连接。 选择力觉传感器连接的机器人编号。 |
| Description | 用户可输入任何描述。(不能超过255个半角字符) |
| 关闭 | 关闭[System Configuration]对话框。 如果设定已更改，则重新启动系统。 |
| Apply | 保存已修改的值。 |
| Restore | 恢复原来的值。 |
-->
项目 | 说明 |
|---|---|
| Serial | 这是力觉传感器的序列号。(不能超过10个字符) |
| 使用传感器 | 设定使用力觉传感器。 选中复选框：从传感器获取力信息。 |
| Name | 设定力觉传感器的名称。(不能超过32个半角字符) |
| 连接机器人 | 设定力觉传感器与已添加机器人之间的连接。 选择力觉传感器连接的机器人编号。 |
| Description | 用户可输入任何描述。(不能超过255个半角字符) |
| 关闭 | 关闭[System Configuration]对话框。 如果设定已更改，则重新启动系统。 |
| Apply | 保存已修改的值。 |
| Restore | 恢复原来的值。 |
力觉传感器连接步骤
按照以下步骤连接力觉传感器。
- 用力觉传感器电缆和力觉传感器M/I连接电缆，连接力觉传感器和控制器。
- 打开机器人控制器的电源。
- 启动Epson RC + 8.0，并与机器人控制器建立连接。
- 从设置菜单中，选择[设置控制器]。
此时系统将出现[System Configuration]对话框。 - 从树形菜单中，选择[控制器]-[力传感器]-[传感器1]。
(选择力觉传感器所连接的力觉传感器单元的传感器端口编号。)
- 确认已识别到力觉传感器。
- [序列号]处已显示已连接力觉传感器的序列代码
- 已[启用]
- [机器人]处已选择已安装力觉传感器的机器人编号
未能正常识别时，请检查力觉传感器电缆和力觉传感器M/I连接电缆的连接
- 确认法兰偏移
偏移值因机械手而异。
使用自备的传感器法兰时，请自行测量并设定法兰偏移。
有关更多详细信息，请参阅以下章节。
坐标转换
以下是更改设置时的步骤
- 更改任意设置
- 要将更改应用于设置，单击[应用]按钮。
要取消更改，单击[Restore]按钮。 - 单击[关闭]按钮。
单击此按钮将重新启动系统，并将更改应用于设定。
力觉传感器断开步骤
按照以下步骤断开力觉传感器。
- 启动Epson RC + 8.0，并与机器人控制器建立连接。
- 从设置菜单中，选择[设置控制器]。
- 从树形菜单中，单击[控制器]-[力传感器]-[传感器1]。(选择力觉传感器所连接的力觉传感器单元的传感器端口编号。)
- 取消选中[启用]复选框。
- 单击[应用]按钮。
- 单击[关闭]按钮。机器人控制器将重新启动，并应用对设定的更改。
- 关闭机器人控制器的电源。
- 从控制器上取下力觉传感器。
力觉传感器更换步骤
按照以下步骤更换力觉传感器。
- 参阅上述“力觉传感器断开步骤”，断开力觉传感器。
- 参阅上述“力觉传感器连接步骤”，连接一个新的力觉传感器。