力覚センサー設定

ツリー-[コントローラー]-[力覚センサー]-[センサー*]を選択します。[システム設定]で、力覚センサーを設定します。

項目	説明
シリアル番号	力覚センサーのシリアル番号です。(最大10文字)
センサー使用	力覚センサーの使用状況を設定します。チェックあり: センサーから力情報を取得します。
センサー名	力覚センサーのセンサー名を設定します。(最大半角32文字)
ロボット接続	力覚センサーと登録済みロボットとの関係を設定します。力覚センサーを接続したロボット番号を選択します。
コメント	ユーザーが任意で記入できるコメントです。(最大半角255文字)
閉じる	[システム設定]ダイアログを閉じます。設定変更があった場合は、システムを再起動します。
適用	変更した値を保存します。
元に戻す	前の値に戻します。

力覚センサー接続方法

次の手順で、力覚センサーを接続します。

力覚センサーとコントローラーを、力覚センサーケーブルと力覚センサーM/I接続ケーブルで接続します。
ロボットコントローラーの電源をオンします。
Epson RC+ 8.0を起動し、ロボットコントローラーと接続します。
セットアップメニュー-[システム設定]を選択します。
[システム設定]ダイアログが表示されます。
ツリー-[コントローラー]-[力覚センサー]-[センサー1]を選択します。
(力覚センサーを接続した、力覚センサーのSensorポートの番号を選択してください。)
力覚センサーが認識されたことを確認します。
- [シリアル番号]に接続した力覚センサーのシリアルコードが表示されている
- [センサー使用]が有効になっている
- [ロボット接続]が力覚センサーを取りつけたロボット番号が選択されている
  正常に認識されていない場合、力覚センサーケーブルと力覚センサーM/I接続ケーブルの接続を確認してください
フランジオフセットを確認します
マニピュレーターによりデフォルト値が異なります。
センサーフランジを、お客様が製作する場合は、オフセット量を計測しフランジオフセットを設定してください。
詳細は以下を参照してください。
座標変換

以降は設定を変更する場合の手順です

次の手順で、力覚センサーを取りはずします。

Epson RC+ 8.0を起動し、ロボットコントローラーと接続します。
セットアップメニュー-[システム設定]を選択します。
ツリー-[コントローラー]-[力覚センサー]-[センサー1]をクリックします。(力覚センサーを接続した、力覚センサーのSensorポートの番号を選択してください。)
[センサー使用]のチェックをはずします。
[適用]ボタンをクリックします。
[閉じる]ボタンをクリックします。ロボットコントローラーが再起動し、設定変更が反映されます。
ロボットコントローラーの電源をオフします。
コントローラーから、力覚センサーを取りはずします。

次の手順で、力覚センサーを交換します。