Paste序列与对象的属性调整指南

下面说明使用Paste序列与对象时的调整方法。

• FailedStatus结果显示为GeneralObjectFailed时：
  因配置到Paste序列中的通用对象而导致失败。
  LastExecObject结果中显示最后执行的对象。请参考显示对象的属性设置指南或调整指南，调整属性。

• FailedStatus结果显示为ForceConditionFailed时：
  减小贴合方向或旋转方向的Firmness值。
  动作可能会产生振动。请调整为可容许的状态。
  调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值减少10%等。
  当减小Firmness的值并没有得到改善时，请增加Timeout的值。

• FailedStatus结果显示为PosConditionFailed时：
  执行Paste对象过程中，因位置偏离对象中设置的位置成功条件范围而导致失败。
  请确认ApproachDist的设置不比实际环境的长。

• FailedStatus结果显示为Overrun时：
  执行Paste对象期间，即使位置超出对象中设置的位置的成功条件范围，也会因为在力不满足力的成功条件的情况下进行动作，而被判定为超过位置并导致失败。
  请确认ApproachDist的设置不比实际环境的短。

• 面对齐操作耗时过长时：
  减小AlignFirmnessT的值，或增加PressForce的值。
  但请注意减小AlignFirmnessT的值，可能会导致机器人运动时产生振动。请调整为可容许的状态。
  调整AlignFirmnessT时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值调整10%等。
  PressForce越大，向工件施加的力越大。设定时请考虑工件所能承受的力。
  工件的接触面越小，贴合时的扭矩越小。扭矩越小，力控制功能的旋转速度越慢。因此，接触面小的工件，即使调整了上述两个属性，也可能无法达到预期时间。

• 当通过振动运动时：
  增加PressFirmnessF或AlignFirmnessT的值。
  在振动运动的方向上调整Firmness的值。
  但机器人的反应速度会变慢。请调整为可容许的状态。
  调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值增加10%等。

• 机器人在压装方向大幅度反弹时：
  如每隔几秒就大幅度反弹一次，则操作可能会受到力觉向导序列LimitAccelS的限制。
  在低功率条件下运行时也会发生这种情况。
  如果在高功率模式下运行没有得到改善，请增加LimitAccelS的值。如果增加LimitAccelS的值仍没有得到改善，请减小PressFirmness的值。

• 在面对齐的过程中Paste对象终止时：
  若时间太短，请增加Timeout的值。
  若在面没有对齐的情况下，就满足了结束条件时，请减小AlignCheckTolT的值。如果减小AlignCheckTolT的值仍没有得到改善，请设置HoldTimeThresh。
  工件的接触面越小，贴合时的扭矩越小。此时即使表面倾斜，也可能在AlignCheckTolT指定的范围内。请考虑继续减小AlignCheckTolT的值，或使用Timeout设置的时间进行控制。