Paste 对象

Paste对象是力觉向导对象，可控制机器人按照指定的力向指定方向动作。进行贴合动作时，还可以选择进行面对齐操作。
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上图所示为Paste对象的动作示意图。
从非接触状态开始执行，然后按白色箭头的所示方向移动。达到接触状态之后，如黄色箭头所示，保持施加一定力的状态。

  • 当在指定时间内满足结束条件，则Paste对象会成功或失败。Paste对象可使用力和位置相关的结束条件。
  • 始终使用每个结束条件。
  • 满足全部结束条件的成功条件时：
    判断Paste对象执行完成并执行成功，然后继续下一个力觉向导对象。
  • 满足各结束条件的至少1个失败条件时：
    判断Paste对象执行失败并完成执行，并中断力觉向导序列的执行。
结束条件
成功条件
有关力的结束条件

在Timeout的指定时间内,必须在HoldTimeThresh指定的时间内满足下述要求

Fx、Fy、Fz中PressOrient指定的轴的力，在PressForce±PressCheckTolF范围内。

在Tx、Ty、Tz中，

FollowOrient中指定的轴的转矩

应在±AlignCheckTolT范围内

有关位置的结束条件

在Timeout的指定时间内满足下述要求

在PressOrient指定的轴方向上，力觉向导对象的开始位置到移动距离在ApproachDist±DistCheckTol范围内。

结束条件
失败条件

与位置相关的

结束条件

在Timeout的指定时间内满足下述要求

在PressOrient指定的轴方向上，力觉向导对象的开始位置到移动距离超过ApproachDist+DistCheckTol

Paste对象的属性向导

Step 1. 设定基本信息
设置基本信息相关的属性(Name, Description, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性
说明、设置指南
Name

设置力觉向导对象的名称。

设置唯一的名称。

Description

设置力觉向导对象的描述。

可描述动作的相关说明。可设置为任意文字。

StepID

力觉向导对象执行过程中的StepID。

可设置为任意ID。

StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。

当力觉向导序列的AutoStepID设置为False时可用。

AbortSeqOnFail 设置当力觉向导对象失败时，终止或继续执行力觉向导序列。

True：正常

结束力觉向导序列。

False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

步骤2. 设置目标位置
设定移动轨迹目标位置相关的属性 (ApproachDist)。

属性
说明、设置指南
ApproachDist

设置接近距离。

接近距离如下图中红点所示。是指从Paste序列开始所抓取的工件的顶点，到贴合对象上方的1的距离。

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请对动作开始位置进行示教，以尽可能缩短接近距离。力控制功能的速度低于位置控制的速度，因此接近距离越长，循环时间越长。

Step.3 设置贴合方向和力控制功能
设定贴合方向与力控制功能相关的属性 (PressOrient, PressForce, PressFirmnessF, AlignEnabled, AlignOrient, AlignFirmnessT)。

属性
说明、设置指南
PressOrient

指定贴合的方向。

机器人将沿指定方向动作。

PressForce

设定贴合方向上施加的贴合力。

PressOrient为正方向时：输入负值。

PressOrient为反方向时：输入正值。

请设置客户工件的容许值。

当指定的值太小，机器人可能不会动作。

PressFirmnessF 设置力控制功能的强度。

设置的值越大：

强度越大，反应越慢。

设定一个较小值时：

强度越小，反应越快，但可能会产生振动。

AlignEnabled 指定是否执行面对齐动作
AlignOrient

面对齐动作时的旋转方向

根据PressOrient自动变化。只读。无法对其进行更改。

围绕PressOrient中未指定的2个平移方向旋转。

例如，当PressOrient指定为+Fz或-Fz时，则围绕Fx和Fy旋转的Tx和Ty将是AlignOrient。

AlignFirmnessT 设置旋转方向的力控制功能的强度。

设定一个较大值时：

强度越大，反应越慢。

设定一个较小值时：

强度越小，反应越快，但可能会产生振动。

可使用模拟器功能，确认PressOrient中的设置。
除指定方向外，坐标系显示为灰色。
但是机器人会根据当前位置显示。请在执行力觉向导对象的位置姿态状态下确认。
有关模拟器的使用方法，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 用户指南 - 仿真器 - 功能描述"

Step 4. 设置结束条件的基本信息
用于设置有关超时的属性 (Timeout)。

属性
说明、设置指南
Timeout

设置超时时间。

未设置结束条件时：

为执行时间。

已设置结束条件时：

未在指定时间内满足结束条件时视为失败。

步骤5. 设定与力有关的条件
设置力结束条件相关的属性(PressCheckTolF, AlignCheckTolT, HoldTimeThresh)。

属性
说明、设置指南
PressCheckTolF

力相关结束条件的贴合方向的范围。设置作为结束条件的范围。

PressCheckTolF应用于Fx, Fy, Fz。

监控Fx, Fy, Fz的PressOrient中指定方向的力是否在PressForce±PressCheckTolF范围内。

以下为InsertCheckTolF的示意图。

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AlignCheckTolT

设置追踪方向的力结束条件的范围。

AlignCheckTolT应用于Tx, Ty, Tz。

监控Tx, Ty, Tz 中AlignOrient指定方向的扭矩，在±AlignCheckTolT范围内。

以下为AlignCheckTolT的示意图。

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HoldTimeThresh

设定认定是否满足结束条件时使用的持续时间。

如下图所示，当指定条件持续了HoldTimeThresh中指定的时间时，会判定为满足结束条件。

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通常设置接近“0”的较短时间。

建议根据执行时的实际结果确定时间。

Step 6. 设置位置相关的结束条件
设置位置结束条件相关的属性(DistCheckTol)。

属性
说明、设置指南
DistCheckTol

设置位置相关结束条件的插入方向的范围。

监控在PressOrient指定的方向上，从动作开始位置的移动距离，在ApproachDist±DistCheckToll范围内。

以下为DistCheckTol的示意图。

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Paste对象的属性详情

  • Name属性
    设置力觉向导对象唯一的名称。
    如果创建Paste序列，则自动进行命名。自动命名的名称是Paste加数字的组合，如Paste01。
    名称可修改。不能超过16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。
  • Description属性
    设置力觉向导对象的描述。
    可设置为不超过255个字符的任意文字。
  • StepID属性
    指定力觉向导对象执行过程中的StepID。仅当AutoStepID设置为False时可用。
    值
    最小值 0
    最大值 32767
    默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。
  • AbortSeqOnFail属性
    设置力觉向导对象失败时候的操作。
    当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。
    当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
    当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。
    值
    说明
    True 力觉向导对象失败时，终止序列。
    False 力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。
    默认：True
  • PressOrient属性
    在力觉引导序列ForceOrient指定的坐标系中，指定贴合作业的动作方向。
    值
    说明
    +Fx 将指定坐标系的+Fx方向指定为动作方向。
    -Fx 将指定坐标系的-Fx方向指定为动作方向。
    +Fy 将指定坐标系的+Fy方向指定为动作方向。
    -Fy 将指定坐标系的-Fy方向指定为动作方向。
    +Fz 将指定坐标系的+Fz方向指定为动作方向。
    -Fz 将指定坐标系的-Fz方向指定为动作方向。
    默认：+Fz
  • PressForce属性
    指定在力觉向导对象执行过程中，由力觉向导对象PressOrient指定的动作方向上的贴合力。

    • PressOrient为+Fx、+Fy、+Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 -50
      最大值 0

      默认值：-10

    • PressOrient为-Fx、-Fy、-Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 0
      最大值 50

      默认值：10

  • PressFirmnessF属性
    指定在力觉向导对象执行过程中，由力觉向导对象PressOrient指定的动作方向上的力控制功能的相关强度。
    当PressFirmnessF的值越大，动作方向上的力控制功能强度越高，且对力变化的响应越慢，但不易发生振动。
    当PressFirmnessF的值越小，动作方向上的力控制功能强度越低，且对力变化的响应越快，但易于发生振动。
    值
    最小值 0.1
    最大值 10
    默认值：3
  • AlignEnabled属性
    指定是否执行面对齐动作
    值
    说明
    True 执行面对齐动作。
    False 不执行面对齐动作。
    默认：True
  • AlignOrient属性
    贴合动作中设置的平移和旋转的跟随方向。
    根据由力觉引导对象PressOrient指定的跟随动作方向自动设置本属性。无法更改。
    值
    说明
    TyTz 向TyTz方向跟随。
    TxTz 向TxTz方向跟随。
    TxTy 向TxTy方向跟随。
    默认：TxTy
  • AlignFirmnessT属性
    指定在力觉向导对象动作期间，跟随方向上的转矩的力控制功能的相关强度。
    当AlignFirmnessT的值越大，跟随方向上转矩的力控制功能强度越强，且对转矩变化的响应越慢，但不易发生振动。
    当AlignFirmnessT的值越小，跟随方向上转矩的力控制功能强度越弱，且对转矩变化的响应越快，但易发生振动。
    值
    最小值 10
    最大值 100000
    默认值：1000
  • PressCheckTolF属性
    指定力觉向导对象的PressOrient中指定动作方向的，作为结束条件的力的容许范围。
    以PressForce ± PressCheckTolF的范围作为结束条件。
    值
    最小值 0.1
    最大值 10
    默认值：1
  • AlignCheckTolT属性
    指定跟随旋转方向上作为结束条件的转矩的容许范围。
    以±AlignCheckTolT的范围作为结束条件。
    值
    最小值 1
    最大值 10000
    默认值：100
  • HoldTimeThresh属性
    对力相关结束条件，指定到判定位置的持续时间。
    当指定的条件持续了HoldTimeThresh中指定的时间时，会判定为满足结束条件。
    值(单位：[sec])
    最小值 0
    最大值 10
    默认值：0.1
  • ApproachDist属性
    指定力觉向导对象开始位置到贴合动作开始位置的移动距离。
    值(单位：[mm])
    最小值 0
    最大值 50
    默认值：10
  • DistCheckTol属性
    作业结束时，指定从动作开始位置到移动距离的成功条件的范围。
    以ApproachDist ± DistCheckTol的范围作为结束条件。
    值
    最小值 0.01
    最大值 10
    默认值：1
  • Timeout属性
    指定力觉向导对象的超时时间。
    若超过Timeout中指定的时间，且PressForce, PressCheckTolF, AlignCheckTolT中指定的条件未达成时，则判断Paste对象失败。
    判定后，会根据AbortSeqOnFail的设置，结束力觉向导序列或继续执行下一个力觉向导对象。
    值(单位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    默认值：10

Paste对象的结果详情

  • EndStatus结果
    执行结果。
    满足以下开头所述的“成功条件”时，它将成功。
    Paste 对象
    值
    说明
    Passed 力觉向导对象已成功。
    Failed 力觉向导对象已失败。
    NoExec 力觉向导对象未执行。
    Aborted 力觉向导对象执行中断。
  • Time结果
    执行时长。
    单位：[sec]
  • TimeOut结果
    表示是否到达TimeOut属性中指定的超时时间。
    值
    说明
    True 到达超时时间。
    False 到达超时时间之前终止。
  • EndForces结果
    力觉向导对象结束时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • EndPos结果
    力觉向导对象结束时的位置姿势。分别获取X, Y, Z, U, V, W的值。
    单位：X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • AvgForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的平均值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • PeakForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的峰值。峰值是绝对值最大的值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • ForceCondOK结果
    表示是否达成力相关的结束条件。
    值
    说明
    True 满足与力相关的结束条件。
    False 不满足与力相关的结束条件。
  • TriggeredForces结果
    满足力相关结束条件时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • TriggeredPos结果
    满足力相关结束条件时的位置姿态。分别获取X, Y, Z, U, V, W的值。
    单位：X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • PosCondOK结果
    表示是否满足位置相关的结束条件。
    值
    说明
    True 满足位置相关的结束条件。
    False 不满足位置相关的结束条件。
  • PosLimited结果
    表示位置限制的状态。
    值
    说明
    True 超过位置的限制范围。
    False 未超过位置的限制范围。

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