Paste物件

Paste物件是指讓機器人以指定的力往指定方向進行按壓動作的力覺引導物件。按壓時，亦可選擇跟隨對齊按壓面。
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上圖為Paste物件的動作示意圖。
從未接觸狀態執行後，朝向白色箭頭標示的按壓方向移動。到達接觸狀態後，如黃色箭頭所示，維持在施加特定力的狀態。

  • Paste物件在指定時間內滿足結束條件時，將會成功或失敗。Paste物件可使用力與位置相關結束條件。
  • 各結束條件均必定被使用。
  • 滿足各結束條件的所有成功條件時：
    結束執行Paste物件並判定為成功，繼續進行下一個力覺引導物件。
  • 滿足各結束條件的至少一個失敗條件時：
    結束執行Paste物件並判定為失敗，中斷執行力覺引導序列。
結束條件
成功條件
力相關結束條件

應在Timeout的指定時間內，在HoldTimeThresh指定的時間內持續滿足以下所有條件

在Fx、Fy、Fz之中，PressOrient中指定軸的力在PressForce±PressCheckTolF的範圍內

Tx, Ty, Tz 當中，

FollowOrient中指定軸的扭力應在

±AlignCheckTolT的範圍內

位置相關結束條件

在Timeout的指定時間內，滿足以下條件

從PressOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離，在ApproachDist±DistCheckTol的範圍內

結束條件
失敗條件

位置相關的

結束條件

在Timeout的指定時間內，滿足以下條件

從PressOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離超過ApproachDist+DistCheckTol

Paste物件屬性方針

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、StepID、AbortSeqOnFail)。

屬性
說明、設定指南
Name

設定力覺引導物件名稱。

設定特定名稱。

Description

設定力覺引導物件的描述。

描述動作說明等。設定任意字串。

StepID

力覺引導物件執行期間的StepID。

設定任意ID。

StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。

力覺引導序列的AutoStepID為False時適用。

AbortSeqOnFail 設定是否在力覺引導物件失敗時結束或繼續執行力覺引導序列。

True：正常

結束力覺引導序列。

False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時

Step 2. 設定目標地點
設定移動軌道的目標地點相關屬性(ApproachDist)。

屬性
說明、設定指南
ApproachDist

設定接近距離。

接近距離為下圖紅點所示開始Paste序列時，抓取的工件端點到黏貼對象上面的1號距離。

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教導機器人動作起始點時，請盡量縮短接近距離。因為力控制功能的速度比位置控制慢，接近距離越長，循環時間會越久。

Step 3: 設定按壓方向與力控制功能
設定按壓方向與力控制功能相關屬性(PressOrient、PressForce、PressFirmnessF、AlignEnabled、AlignOrient、AlignFirmnessT)。

屬性
說明、設定指南
PressOrient

指定按壓方向。

機器人會往指定方向移動。

PressForce

設定往黏貼方向施加的按壓力。

PressOrient為正方向時：輸入負值。

PressOrient為負方向時：輸入正值。

請設定您的工件可容許的數值。

若數值過小，機器人可能不會移動。

PressFirmnessF 設定力控制功能硬度。

設定較大值時：

力控制功能會增強，且反應速度較慢。

設定較小值時：

力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。

AlignEnabled 指定是否執行對齊面動作。
AlignOrient

用於對齊面時旋轉的方向。

將會依照PressOrient自動變化。僅可讀取。無法變更此屬性。

該旋轉即為在PressOrient中未指定的2個平移方向的旋轉。

舉例而言，若PressOrient中指定+Fz或-Fz，為Fx與Fy方向旋轉的Tx與Ty將為AlignOrient。

AlignFirmnessT 設定旋轉方向的力控制功能硬度。

設定較大值時：

力控制功能會增強，且反應速度較慢。

設定較小值時：

力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。

可使用模擬器功能確認PressOrient。
顯示除指定方向外均為反灰的座標系。
但，機器人將根據目前位置進行顯示。請在力覺引導物件已在執行位置姿態的狀態下進行確認。
關於使用模擬器功能進行顯示的方法，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0用戶指南 - 模擬器 - 功能描述"

Step 4: 設定結束條件的基本資訊
設定逾時相關屬性(Timeout)。

屬性
說明、設定指南
Timeout

設定超時時間。

未設定結束條件時：

為執行時間。

設定結束條件時：

未在指定時間內滿足結束條件時，將會失敗。

Step 5. 設定力相關結束條件
設定力結束條件相關屬性(PressCheckTolF、AlignCheckTolT、HoldTimeThresh)。

屬性
說明、設定指南
PressCheckTolF

與力相關結束條件的按壓方向範圍。設定結束條件的範圍。

PressCheckTolF將適用於Fx、Fy、Fz。

監控Fx、Fy、Fz的PressOrient中指定方向的力是否位於PressForce+-PressCheckTolF的範圍內。

下圖為InsertCheckTolF的示意圖。

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AlignCheckTolT

設定力相關結束條件的跟隨方向範圍。

AlignCheckTolT將適用於Tx、Ty、Tz。

監控Tx、Ty、Tz的AlignOrient中指定方向的扭力是否位於+-AlignCheckTolTT的範圍內。

下圖為AlignCheckTolT的示意圖。

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HoldTimeThresh

設置檢查力量結束條件的時間量。

如下圖，當指定的條件持續了在HoldTimeThresh中指定的時間後，即判定為已滿足結束條件。

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一般會設定接近「0」的短時間。

建議依實際結果來決定時間。

Step 6. 設定位置相關的結束條件
設定位置結束條件相關屬性(DistCheckTol)。

屬性
說明、設定指南
DistCheckTol

設定位置相關結束條件的跟隨方向範圍。

監控從PressOrient中指定方向的動作起始點所移動的距離在ApproachDist±DistCheckTol的範圍內。

下圖為DistCheckTol的示意圖。

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Paste物件屬性的詳細資料

  • Name屬性
    設定指派至力覺引導物件的特定名稱。
    建立Paste序列後，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在Paste後加上數字，例如Paste01。
    可變更名稱。最多可設定16個字元。請使用半形英數字元及「_」(底線)。起始字元不得為數字字元。
  • Description屬性
    設定力覺引導物件的描述。
    任意字串最多可設定255個字元。
  • StepID屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的StepID。僅限AutoStepID為False時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 32767
    預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。
  • AbortSeqOnFail屬性
    指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
    若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
    若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
    欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
    數值
    說明
    True 力覺引導物件失敗時，結束序列。
    False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
    預設：True
  • PressOrient屬性
    指定在力覺引導序列ForceOrient中指定座標系上的黏貼作業動作方向。
    數值
    說明
    +Fx 將動作方向指定為指定座標系的+Fx方向。
    -Fx 將動作方向指定為指定座標系的-Fx方向。
    +Fy 將動作方向指定為指定座標系的+Fy方向。
    -Fy 將動作方向指定為指定座標系的-Fy方向。
    +Fz 將動作方向指定為指定座標系的+Fz方向。
    -Fz 將動作方向指定為指定座標系的-Fz方向。
    預設：+Fz
  • PressForce屬性
    指定在力覺引導物件動作中，往力覺引導物件的PressOrient中指定動作方向的按壓力。

    • PressOrient為+Fx、+Fy、+Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 -50
      最大值 0

      預設：-10

    • PressOrient為-Fx、-Fy、-Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 0
      最大值 50

      預設：10

  • PressFirmnessF屬性
    此屬性可設定力覺引導物件動作中，在力覺引導物件PressOrient指定動作方向的力控制功能硬度。
    PressFirmnessF數值較大時：動作方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
    PressFirmnessF數值較小時：動作方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
    數值
    最小值 0.1
    最大值 10
    預設：3
  • AlignEnabled屬性
    指定是否執行對齊面動作。
    數值
    說明
    True 執行對齊面動作。
    False 不執行對齊面動作。
    預設：True
  • AlignOrient屬性
    指在黏貼作業中設定的平移與旋轉的跟隨方向。
    本屬性將透過力覺引導物件的PressOrient中指定的動作方向自動設定。無法變更此屬性。
    數值
    說明
    TyTz 跟隨TyTz方向。
    TxTz 跟隨TxTz方向。
    TxTy 跟隨TxTy方向。
    預設：TxTy
  • AlignFirmnessT屬性
    此屬性可設定力覺引導物件動作中，跟隨方向扭力的力控制功能硬度。
    AlignFirmnessT數值較大時：跟隨方向扭力的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
    AlignFirmnessT數值較小時：跟隨方向扭力的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
    數值
    最小值 10
    最大值 100000
    預設：1000
  • PressCheckTolF的屬性
    指定在力覺引導物件的PressOrient中指定的動作方向上，設為結束條件的力容許範圍。
    將PressForce ± PressCheckTolF的範圍設為結束條件。
    數值
    最小值 0.1
    最大值 10
    預設：1
  • AlignCheckTolT屬性
    指定在跟隨的旋轉方向上，設為結束條件的扭力容許範圍。
    將±AlignCheckTolT的範圍設為結束條件。
    數值
    最小值 1
    最大值 10000
    預設：100
  • HoldTimeThresh屬性
    指定力相關結束條件判定前的持續時間。
    當指定的條件持續了在HoldTimeThresh中指定的時間後，即判定為已滿足結束條件。
    數值 (單位：[sec])
    最小值 0
    最大值 10
    預設：0.1
  • ApproachDist屬性
    指定從力覺引導物件起始點到黏貼作業起始點為止的移動距離。
    數值 (單位：[mm])
    最小值 0
    最大值 50
    預設：10
  • DistCheckTol屬性
    作業結束時，指定從動作起始點移動的距離成功條件範圍。
    將ApproachDist ± DistCheckTol的範圍設為成功條件。
    數值
    最小值 0.01
    最大值 10
    預設：1
  • Timeout屬性
    指定力覺引導物件的超時時間。
    即使超出Timeout中指定的時間，若未滿足PressForce、PressCheckTolF、AlignCheckTolT中指定的條件，則Paste物件將判定為失敗。
    判定後，請依AbortSeqOnFail結束力覺引導序列，或繼續進行下一個力覺引導物件。
    數值 (單位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    預設：10

Paste物件結果的詳細資料

  • EndStatus結果
    此為執行結果。
    符合以下開頭記載的「成功條件」時，將會成功。
    Paste物件
    值
    說明
    Passed 力覺引導物件執行成功。
    Failed 力覺引導物件執行失敗。
    NoExec 力覺引導物件未執行。
    Aborted 在力覺引導物件執行過程中停止。
  • Time結果
    執行所需的時間。
    單位：[sec]
  • TimedOut結果
    表示是否已達Timeout屬性中指定的超時時間。
    值
    說明
    True 已達超時時間。
    False 到達超時時間前已結束。
  • EndForces結果
    力覺引導物件結束時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • EndPos結果
    力覺引導物件結束時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
    單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]
  • AvgForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力平均值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • PeakForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力峰值。峰值為最大絕對值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • ForceCondOK結果
    表示是否已滿足力相關的結束條件。
    值
    說明
    True 已滿足力相關的結束條件。
    False 未滿足力相關的結束條件。
  • TriggeredForces結果
    已滿足力相關結束條件時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • TriggeredPos結果
    已滿足力相關結束條件時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
    單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]
  • PosCondOK結果
    表示是否已滿足位置相關的結束條件。
    值
    說明
    True 已滿足位置相關的結束條件。
    False 未滿足位置相關的結束條件。
  • PosLimited結果
    以是否超出位置的限制範圍表示。
    值
    說明
    True 已超出位置的限制範圍。
    False 未超出位置的限制範圍。

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