Paste序列嚮導設定方針
使用序列嚮導創建Paste序列。精靈可透過下列方式顯示。
- 在流程圖上的序列流程或序列樹狀結構上的序列節點按一下滑鼠右鍵，以選擇[Sequence Wizard]。
- 按一下Paste序列屬性中的Wizard設定值[Click to open->]右側顯示的
。
顯示序列精靈時，請依照畫面進行設定。
Paste序列的序列精靈，也可從力覺引導序列的新增畫面進行設定。如需詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 [力覺引導] [Tools]功能表
-建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列
Step 1: Select the robot tool to use for the end effector
選擇預計在Paste序列、Paste物件中使用的工具編號。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Tool | 選擇使用的工具編號。選擇工具編號時，請讓工件端點位於工具原點。 已設定的工具編號將列在清單欄中。想要重新設定工具時，利用Tool Wizard按鈕進行設定。 關於Tool Wizard，請參閱下列章節。 "Epson RC+ 8.0用戶指南 - Epson RC+ 8.0 GUI - [工具]功能表 [工具]-[機器人管理器]-[工具]面板" 最小值：0 最大值：已設定的工具編號最大值 預設值：0 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 從新增序列畫面開啟時，可返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 2: 設定工具偏移
若Step 1中設定的工具未設定於工件末端的中心，則必須進行設定。請設定工具至工件末端中心的偏移量。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| X Offset | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的X方向偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 預設值：0.000[mm] |
| Y偏移量 | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的Y方向偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 預設值：0.000[mm] |
| Z偏移量 | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的Z方向偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 預設值：0.000[mm] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 3: Paste coordinate system and direction
設定黏貼方向。
想要配合開始序列時的姿態執行黏貼作業時，請選擇「Tool」。
無論開始序列時的姿態如何，想要配合工件方向執行黏貼作業時，請選擇「Base、Local」。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Robot local | 選擇要在Paste序列中使用的座標系。 當黏貼座標系選擇「Base、Local」時，機器人將以該座標系執行動作。請配合黏貼工件的方向來選擇座標系。 最小值：Base(0) 最大值：15 預設：Base |
| Paste direction | 選擇黏貼方向。 當黏貼座標系選擇「Tool」時，Paste序列、Paste物件將在Step 1設定的工具座標系中，往選擇的黏貼方向執行動作。 當黏貼座標系選擇「Base、Local」時，Paste序列、Paste物件將在座標系設定的基礎或本地座標系中，往選擇的黏貼方向執行動作。 數值：+Fx、-Fx、+Fy、-Fy、+Fz、-Fz 預設：+Fz |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 4: Set whether paste surface alignment should be performed
選擇是否啟用對齊面動作。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Surface alignment enabled | 設定工件是否對齊黏貼對象的面。 啟用時，將在黏貼動作期間往精靈左圖的黃色箭頭(旋轉)方向執行對齊面的動作。 若工件的面不對齊黏貼對象的面就無法完成黏貼，請設定為啟用。 預設：啟用 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 5: Set paste approach distance
設定黏貼作業的接近距離。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Approach distance | 設定接近距離。 接近距離為下圖紅點所示開始Paste序列時，抓取的工件端點到黏貼對象上面的1號距離。 教導機器人動作起始點時，請盡量縮短接近距離。因為力控制功能的速度比位置控制慢，接近距離越長，循環時間會越久。
最小值：0[mm] 最大值：50[mm] 預設值：10[mm] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 6: Set paste force
設定黏貼作業所需的力。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Paste force | 設定往黏貼方向施加的力。 按下 |
貼合方向為正方向時 最小值：-50.0[N] 最大值：0.0[N] 預設值：-10.0[N] | |
貼合方向為負方向時 最小值：0.0[N] 最大值：50.0[N] 預設值：10.0[N] | |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 7: Set paste firmness
以預設選項來設定黏貼方向的力控制功能硬度。
也可直接設定屬性，但屬於進階設定。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Toughness | 選擇工件的堅固程度。從「Fragile (glass)」、「Medium (plastic)」、「Hard (metal)」這3個預設選項選擇。 |
選擇「Fragile」時： 黏貼方向的力反應速度較慢。 | |
選擇「Hard」時： 黏貼方向的力反應速度較快。 | |
| PressFirmnessF | 設定黏貼方向的力控制功能硬度。 |
設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 | |
設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。 | |
選擇advanced時即可設定。 按下 最小值：0.1 最大值：10 預設值：3.0 | |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 8: Set paste surface alignment firmness
以預設選項來設定對齊面方向的力控制功能硬度。
也可直接設定屬性，但屬於進階設定。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Surface Length | 選擇從接觸位置(設定的工具中心位置)到工件端點為止的長度。從「Short」、「Medium」、「Long」這3個預設選項選擇。選擇的公差基準如下所示。 Short：~60[mm] Medium：~100[mm] Long：~200[mm] 長度為下圖的藍線箭頭。該長度是以工件接觸的位置為中心，畫出與工件端點只接觸到一點的圓時，該圓的半徑所設定的長度。
長度選擇較短時，跟隨對齊面方向的反應較快。長度選擇較長時，跟隨對齊面方向的反應較慢。 |
| AlignFirmnessT | 設定對齊面方向的力控制功能硬度。 |
設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 | |
設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。 | |
選擇advanced時即可設定。 按下 最小值：10.0 最大值：100000 預設值：1000 | |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 9: Configure the completion conditions for the paste operation
設定黏貼作業的完成條件。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Force Tolerance | 與力相關結束條件的範圍。設定做為完成條件的範圍。 監控Fx、Fy、Fz黏貼方向中指定方向的力(PressForce)是否位於PressForce+-容許誤差的範圍內。例如，以+Fz設定插入方向時，要監控是否在範圍內的力為Fz方向。 下圖為示意圖。
容許誤差越小，作業越難成功。建議先將容許誤差設定大一點，再依執行後的實際結果來調整容許誤差。 最小值：0.1[N] 最大值：10[N] 預設值：1.0[N] |
| Torque Tolerance | 設定扭力相關結束條件的範圍。 監控Tx、Ty、Tz的扭力+-是否位於容許誤差範圍內。但，不監控黏貼方向周圍的扭力。例如，黏貼方向設定為+Fz、啟用對齊面時，要監控是否在範圍內的扭力為Tx、Ty方向。若停用對齊面，則不監控扭力。 下圖為示意圖。
容許誤差越小，作業越難成功。建議先將容許誤差設定大一點，再依執行後的實際結果來調整容許誤差。 最小值：1[N·mm] 最大值：100000[N·mm] 預設值：100[N·mm] |
| Completion Duration | 設定判定為滿足結束條件的持續時間。 如下圖，當指定的條件持續了在Completion Duration中指定的時間後，即判定為已滿足結束條件。
一般會設定接近「0」的短時間。 最小值：0.0[sec] 最大值：10[sec] 預設值：0.1[sec] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 10: Set the timeout for the operation
設定作業的逾時期間。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Timeout | 設定逾時期間。設定的逾時期間即為黏貼作業的執行時間。 若經過設定的逾時期間後，黏貼作業仍未滿足Step 9中設定的完成條件時，將視為作業失敗並中斷Paste序列。 最小值：0.1[sec] 最大值：60[sec] 預設值：10.0[sec] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 可前進至變更清單畫面。從新增序列畫面開啟時，可前進至完成畫面。 |
| [Finish]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 11: Change Summary
可確認透過精靈變更後的屬性清單。
從序列精靈編輯時，將會顯示曾建立過的Paste序列。新增時則不會顯示。
項目 | Description |
|---|---|
| 物件屬性 | 將會顯示是哪個序列或物件中的哪個屬性已透過精靈變更設定。 |
Previous Value New Value | 將會顯示透過精靈變更設定的屬性變更內容。 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回Step10。 |
| [Next]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
| [Finish]按鈕 | 以輸入的內容完成Paste序列的變更。 |
Finish Paste Sequence Created
下圖為已設定序列的完成畫面。可確認已建立的序列名稱與專用力覺引導序列的種類。從新增序列畫面開啟時，將會顯示此畫面。
項目 | Description |
|---|---|
| Name | 將顯示已設定於基本資訊中的序列名稱。 關於序列名稱的設定，請參閱下列章節。 軟體篇 [力覺引導][Tools]功能表 -建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列-Step 1：常規 |
| Type | 將顯示選擇專用序列時選擇的序列種類。 關於專用序列的選擇，請參閱下列章節。 軟體篇 [力覺引導][Tools]功能表 -建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列-Step 3：選擇系統序列 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立Paste序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回Step10。 |
| [Next]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
| [Finish]按鈕 | 以輸入的內容完成新Paste序列的建立。 |
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