Paste序列的向导配置指南
使用序列向导创建Paste序列。可通过下述方法显示向导。
- 右键单击流程图的序列流程或序列树的序列节点，选择[Sequence Wizard]。
- 单击Paste序列属性的Wizard设置值[Click to open->]右侧显示的
图标。
显示序列向导之后，根据画面指示进行设置。
也可以通过力觉向导序列的新建画面设置Paste序列的序列向导。详情请参阅以下章节。
软件篇 [力觉向导] [Tools]菜单
-新建力觉向导序列-序列向导：创建专用力觉向导序列
Step 1 选择要使用的工具编号
选择Paste序列、Paste对象中使用的预定工具编号。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Tool | 选择要使用的工具编号。请选择工具编号，以使工件端点为工具原点。 已设置的工具编号会排列在列表框中。如需设置新工具时，可使用工具向导按钮进行设置。 有关工具向导请参阅以下内容。 "Epson RC+8.0用户指南 - Epson RC+ 8.0 GUI - [工具]菜单 [工具]-[机器人管理器]-[工具]面板" 最小值：0 最大值：已设置工具编号的最大值 默认值：0 |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 从创建新序列的画面打开时，可以返回上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step2 设置工具的偏移量
当Step 1中的工具未设置在工件前端中心位置时，需设置此步骤。请设置工具到工件前端中心的偏移量。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| X Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，X方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| Y Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，Y方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| Z Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，Z方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 3. Paste coordinate system and direction
设置贴合方向。
如需在启动序列时，根据姿态执行贴合作业时，请选择“Tool”。
如在启动序列时，需在工件的相应方向上进行贴合作业，而无需关注姿态时，请选择“Base，Local”。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Robot local | 选择Paste序列使用的坐标系。 若Paste坐标系选择了“Base，Local”，则机器人在该坐标系中运行。请根据要贴合的工件的方向选择坐标系。 最小值：Base(0) 最大值：15 默认：Base |
| Paste direction | 选择贴合的方向。 若在Paste坐标系中选择了“Tool”时，Paste序列和Paste对象会在Step1设置的工具坐标系中，按照选择的贴合方向进行动作。 若在Paste坐标系中选择了“Base，Local”时，Paste序列和Paste对象会在坐标系设置的Base坐标系或本地坐标系中，按照选择的Paste方向进行动作。 值：+Fx、-Fx、+Fy、-Fy、+Fz、-Fz 默认：+Fz |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 4. Set whether paste surface alignment should be performed
选择是否启用面对齐操作。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Surface alignment enable | 设置将工件贴合到指定对象的表面。 如果设为有效，则会在贴合动作期间，沿着向导左图所示黄色箭头(旋转)方向，进行面对齐操作。 当工件表面和贴合对象的表面不匹配时，请使用该选项。 默认：有效 |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 5. Set paste approach distance
设置贴合时的接近距离。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Approach distance | 设置接近距离。 接近距离如下图中红点所示。是指从Paste序列开始所抓取的工件的顶点，到贴合对象上方的1的距离。 示教开始位置时，请尽可能缩短接近距离。力控制功能的速度低于位置控制的速度，因此接近距离越长，循环时间越长。
最小值：0[mm] 最大值：50[mm] 默认值：10[mm] |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 6. Set paste force
设置贴合时所需的力度。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Paste force | 设置贴合方向上的力。 按下 |
贴合方向为正方向时 最小值：-50.0[N] 最大值：0.0[N] 默认值：-10.0[N] | |
贴合方向为负方向时 最小值：0.0[N] 最大值：50.0[N] 默认值：10.0[N] | |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 7. Set paste firmness
通过预设选项，设置贴合方向上力控制功能的强度。
也可以直接设置属性，但该设置为高级用户使用的设置。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Toughness | 选择工件材质的韧性。从“Fragile (glass)”、“dium (plastic)”和“Hard (metal)”3个预设选项中选择。 |
选择“Fragile (glass)”时： 贴合方向的力的反作用慢。 | |
选择“Hard (metal) ”时： 贴合方向的力的反作用快。 | |
| PressFirmnessF | 设置贴合方向的力控制功能的强度。 |
选择的值越大： 强度越大，反应越慢。 | |
设定一个较小值时： 强度越小，反应越快，但可能会产生振动。 | |
选择“Manually set parameters (advanced)”即可进行设置。 按下 最小值：0.1 最大值：10 默认值：3.0 | |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 8. Set paste surface alignment firmness
通过预设选项，设置贴合方向上力控制功能的强度。
也可以直接设置属性，但该设置为高级用户使用的设置。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Surface length | 选择接触位置(已设置的工具中心位置)到工件端点之间的长度。从“Short”、“Medium”、“Long”3个预设选项中选择。各选项的公差参考如下。 Short：~60[mm] Medium：~100[mm] Long：~200[mm] 下图的蓝色箭头为长度。以工件接触位置为中心，绘制一个与工件端点仅在一点接触的圆时，该圆半径为设置的长度。
选择的长度越短，面对齐操作的反应越快。选择的长度越短，面对齐操作的反应越快。项目说明、设置指南 |
| AlignFirmnessT | 设置面对齐方向的力控制功能的强度。 |
设置的值越大： 强度越大，反应越慢。 | |
设定一个较小值时： 强度越小，反应越快，但可能会产生振动。 | |
选择“Manually set parameters (advanced)”即可进行设置。 按下 最小值：10.0 最大值：100000 默认值：1000 | |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 9. Configure the completion conditions for the paste operation
设置贴合作业的完成条件。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Force Tolerance | 力的终止条件的范围。设置作为结束条件的范围。 用于监视由Fx、Fy、Fz贴合方向指定的方向的力 (InsertForce)，是否在InsertForce±容许误差范围内。比如，将插入方向设为+Fz时，监视Fz方向的力是否在范围内。 示意图如下。
容许误差越小，作业越难以成功。建议增大容许误差，根据执行时的实际结果调整容许误差。 最小值：0.1[N] 最大值：10[N] 默认值：1.0[N] |
| Torque Tolerance | 设置有关转矩的结束条件的范围。 用于监视Tx、Ty、Tz的转矩是否在±容许误差范围内。但是不会监视贴合方向周围的扭矩。比如，将贴合方向设为+Fz，并启用面对齐功能时，将监视Tx、Ty方向的转矩是否在范围内的。禁用面对齐功能时，扭矩监控功能无效。 示意图如下。
容许误差越小，作业越难以成功。建议增大容许误差，根据执行时的实际结果调整容许误差。 最小值：1[N·mm] 最大值：100000[N·mm] 默认值：100[N·mm] |
| Completion Duration | 设置要判定为满足结束条件的持续时间。 如下图所示，在由所需持续时间指定的时间内，指定条件一直持续时，会判定为满足结束条件。
通常设置接近“0”的较短时间。 最小值：0.0[sec] 最大值：10[sec] 默认值：0.1[sec] |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 10. Set the timeout for the operation
设置作业超时时间。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Timeout | 设置超时时间。设置的超时时间为贴合作业的执行时间。 已经过设置的超时时间，但贴合作业仍未满足Step9中设置的完成条件时，会视为作业失败，中断Paste序列。 最小值：0.1[sec] 最大值：60[sec] 默认值：10.0[sec] |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 进入“Change Summary”画面。从创建新序列的画面打开时，可以转至完成画面。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 11. Change Summary
可在向向导中查看已更改的属性列表。
此画面仅在您从序列向导画面中修改了Paste序列时显示。新建序列时不显示。
项目 | Description |
|---|---|
| 对象属性 | 向导画面中将显示哪个序列或哪个对象中，哪个属性发生了变更。 |
Previous Value New Value | 向导画面中将显示属性的变更内容。 |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到Step10。 |
| [Next]按钮 | 无法单击此按钮。 |
| [Finish]按钮 | 将Paste序列变更为已输入的内容。 |
Finish：Paste Sequence Created
设置序列的完成画面。请确认创建的序列向导名称和专用力觉向导序列的类型。从创建新序列的画面打开时，显示该画面。
项目 | Description |
|---|---|
| 序列名称 | 显示在基本信息中设置的序列名称。 序列名称设置的详情，请参阅以下章节。 软件篇 [力觉向导][Tools]菜单 -新建力觉向导序列-序列向导 专用力觉向导序列的创建-Step1：设置基本信息 |
| Type | 显示在专用序列中选择的序列类型。 有关专用序列的详情，请参阅以下章节。 软件篇 [力觉向导][Tools]菜单 -新建力觉向导序列-序列向导 专用力觉向导序列的创建-Step3：选择专用序列 |
| [Cancel]按钮 | 取消创建新Paste序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到Step10。 |
| [Next]按钮 | 无法单击此按钮。 |
| [Finish]按钮 | 完成Paste序列的创建。 |
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