Paste序列

本章节将介绍Paste序列的属性和属性的设置方法。

Paste序列的属性向导

Step1 设置基本信息
设置有关基本信息的属性。

属性
说明
Name

力觉向导序列的名称。

设置唯一的名称。

Index

力觉向导序列的唯一编号。

自动分配编号。无法设定。

Description

力觉向导序列的说明。

可描述动作的内容。可设置为任意文字。

Version

序列的兼容版本。

序列可在指定的版本中运行。

RobotNumber

执行力觉向导序列的机器人编号。

设置要使用的机器人编号。

RobotType

执行力觉向导序列的机器人编号。

设置要使用的机器人编号。

AutoStepID

设置是否自动设置力觉向导对象的StepID。

StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。

True：正常

False：手动指定StepID

PointFile

设置在力觉向导序列中使用的点文件。

开始动作时若无法加载指定的点文件，则会报错。是防止误操作的属性。

如不指定，则会执行任何加载的点文件。

RobotTool

设置在力觉向导序列中使用的工具编号。

开始动作时若无法加载指定的工具编号，则会报错。是防止误操作的属性。

Step2 设置传感器值的补偿
设置有关传感器值补偿的属性 (ResetSensor, MPNumber)。

属性
说明、设置指南
ResetSensor 设置在执行力觉向导序列时，若首次执行条件分支和SPEL函数以外的力觉向导对象，是否要重置力觉传感器。

True：当开始执行力觉向导序列时没有发生接触

(通常情况下以非接触状态开始力觉向导序列)

False：执行了一个力觉向导序列后，在接触的状态下执行其他力觉向导序列的特殊情况
MPNumber

设置执行力觉向导序列时使用的质量属性对象的编号。

质量属性对象是用于重力补偿属性的集合。

“0” :

执行力觉向导序列时，姿态(U,V,W)没有发生显著变化

创建的质量属性编号：

执行力觉向导序列时，姿态(U,V,W)发生显著变化

有关质量属性的详情，请参阅以下章节。

软件篇 重力补偿

Step3 设置力控制功能的坐标系
设置力控制功能坐标系相关的属性(ForceOrient, RobotLocal, RotationCenterType, RotationCenterTLX, RotationCenterTLY, RotationCenterTLZ)。

属性
说明、设置指南
ForceOrient 设置执行力控制功能的坐标系方向。

Base, Local :

如需执行从外部观察时，始终沿着某个方向执行力觉控制功能(例如，即使在力觉向导序列开始时姿态发生了变化，可也以垂直向下运动)时

当某个方向与基本坐标系轴不同时指定Local。

以下是设定为Base时的示例。

画像

Tool:

如需根据开始时的姿态进行力控制功能时

以下是设定为Tool时的示例。

当沿着-Z方向运动时，运动方向会根据机器人前端的姿态的变化而变化。

画像

RobotLocal 设置ForceOrient为Local时，使用的本地坐标系编号。

RotationCenterTLX

RotationCenterTLY

RotationCenterTLZ

 设置工具坐标系到旋转中心的每个方向的偏移量。

可使用模拟器功能，确认力控制功能的坐标系中的设置。
但是若力觉向导序列中没有力觉向导对象时，请先设置力觉向导对象。
有关模拟器的使用方法，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 用户指南 - 仿真器 - 功能描述"

Step4 设置最大速度与最大加速度
设置有关最大速度与最大加速度的属性 (LimitAccelS、LimitAccelR、LimitSpeedS、LimitSpeedR)。

属性
说明、设置指南

LimitSpeedS

LimitSpeedR

设置力觉向导序列执行时的最大速度。

LimitSpeedS：最大平移速度

LimitSpeedR：最大旋转角度速度

使用力控制功能，会根据力的施加方式变更速度。不会超过LimitSpeedS和LimitSpeedR。

LimitAccelS

LimitAccelR

设置力觉向导序列执行时的最大加速度。

LimitAccelS：最大平移加速度

LimitAccelR：最大旋转角度加速度

使用力控制功能，会根据力的施加方式变更加速度。不会超过LimitAccelS和LimitAccelR。

该值越小，受到力时的反应越慢，可能会大幅度反弹。

如机器人反弹请增加该值，如机器人振动请减小该值的设定。

Step5 设置记录相关的条件
设定记录相关的属性 (LogRobotLocal, LogFileEnabled, LogFileAutoName, LogFileNameVar, LogFileMaxTime, LogFileInterval)。

属性
说明、设置指南
LogRobotLocal

将本地坐标系编号设置为要记录的机器人位置的基准。

位置相关的日志数据，将被记录为指定的本地坐标系中的位置。

Base：正常
本地坐标系编号：如需记录指定的本地坐标系中的位置时
LogFileEnabled 设置是否将运行日志的数据保存到文件中。

False：不保存到文件。

程序运行时，可以在力觉向导窗口的图形中查看日志数据。

LogFileAutoName 设置是否自动设置日志数据文件的名称。

True：自动设置时

根据力觉向导序列名称和开始时间自动设置名称。“力觉向导序列名称_年月日_时分秒毫秒”

False：指定任意名称时
LogFileNameVar LogFileNameVar为False时，设置一个表示日志数据文件名称的全局变量。
LogFileInterval 指定每一个序列日志文件的每个记录时间间隔。
LogFileMaxTime 设置创建文件时，日志数据的最长时间。

Paste序列的属性详情

  • Name属性
    设定力觉向导序列的唯一名称。
    无法创建相同名称的力觉向导序列。
    名称可修改。不能超过16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。
  • Index属性
    显示力觉向导序列的编号。
    本属性会自动设置和更新。无法更改。
    值
    最小值 1
    最大值 32
  • Description属性
    设置力觉向导序列的描述。
    可设置为不超过255个字符的任意文字。
  • Version属性
    专用序列时的版本为7.5.1。无法对其进行更改
  • RobotNumber属性
    指定执行力觉向导序列的机器人编号。
    若未在指定的机器人上执行力觉向导序列时，则会报错。
    值
    说明
    1~16 使用力觉向导序列的机器人编号。
    默认：序列向导中指定的机器人编号。
  • RobotType属性
    执行力觉向导序列的机器人类型。
    本属性会根据RobotNumber中指定的机器人编号，自动设置。无法更改。
  • AutoStepID属性
    指定执行力觉向导对象时自动分配StepID。
    自动分配时，力觉向导序列的编号将设为*100+力觉向导对象编号。
    记录StepID的文件，与记录力觉向导序列执行时的力与位置的文件相同，该文件被用于确定哪个部分对应哪个力觉向导对象。
    值
    说明
    True 自动设置StepID。
    False 设置各力觉向导对象的StepID属性的值。
    默认：True
  • ResetSensor属性
    设置在执行力觉向导序列时，若首次执行条件分支和SPEL函数以外的力觉向导对象，是否要重置力觉传感器。
    值
    说明
    True 在启动除条件分支和SPEL函数以外的力觉向导对象时，重置力觉传感器。
    False 不重置力觉传感器。
    默认：True
  • MPNumber属性
    设置执行力觉向导序列时使用的质量属性对象的编号。
    质量属性对象是用于重力补偿属性的集合。
    质量属性对象需提前定义。
    当力觉向导序列运行中，存在较大的角度变化时，请指定质量属性对象。
    值
    说明
    0 禁用重力补偿。
    1~15 使用指定的质量属性。
    默认：0
  • PointFile属性
    指定在力觉向导序列中使用的点文件。
    力觉向导序列开始运行时，若无法加载本属性指定的点文件，则会报错。是防止误操作的属性。
    值
    说明
    None

    未指定

    (如不指定点文件，则会执行任何加载的点文件。)

    点文件名称 若无法加载指定的点文件，则会报错。
    默认：None
  • RobotTool属性
    指定执行力觉向导序列时使用的工具坐标系编号。
    力觉向导序列开始运行时，若选择了此属性中未指定的工具坐标系编号，则会报错。是防止误操作的属性。
    值
    说明
    0~15 若未选择指定的工具坐标系编号，则会报错。
    默认值：0
  • ForceOrient属性
    指定执行力觉向导序列期间适用力控制功能的坐标系方向。
    从Base, Local, Tool中选择。根据贴合方向指定坐标系。
    已指定Base或Local时，即使机器人姿势发生变化，贴合动作方向也保持不变。
    已指定Tool时，如果机器人姿势发生变化，工具坐标系的方向则会随之而变，因此贴合动作方向也会改变。
    值
    说明
    Base 将适用力控制功能的坐标系方向设为Base坐标系。
    Local 将适用力控制功能的坐标系方向设为本地坐标系。
    Tool 将适用力控制功能的坐标系方向设为工具坐标系。
    默认：Tool
  • RobotLocal属性
    指定执行力觉向导序列时，适用力控制功能坐标系的本地坐标系编号。
    ForceOrient属性设置为Local时使用。
    值
    说明
    0 (Base)

    使用本地0坐标系(Base坐标系)。

    于ForceOrient中指定为Base时相同。

    1~15 使用指定编号的本地坐标系。
    默认：0(Base)
  • RotationCenterTLX属性
    设置Tool坐标系到力控制功能旋转中心的X方向的距离。
    X方向是，在RobotTool中选择的工具坐标系的X方向。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认值：0
  • RotationCenterTLY属性
    设置Tool坐标系到力控制功能旋转中心的Y方向的距离。
    Y方向是，在RobotTool中选择的工具坐标系的Y方向。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认值：0
  • RotationCenterTLZ属性
    设置Tool坐标系到力控制功能旋转中心的Z方向的距离。
    Z方向是，在RobotTool中选择的工具坐标系的Z方向。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认值：0
  • LimitSpeedS属性
    设置力觉向导序列执行时的最大速度。
    力控制功能会修正机器人动作，因此执行时的力和扭矩会发生变化，本属性可限制速度变化的范围。
    值(单位：[mm/sec])
    最小值 0.1
    最大值 250
    默认值：50
  • LimitSpeedR属性
    设置力觉向导序列执行时的最大角速度。
    力控制功能会修正机器人动作，因此执行时的力和扭矩会发生变化，本属性可限制角速度变化的范围。
    值(单位：[deg/sec])
    最小值 0.1
    最大值 180
    默认值：25
  • LimitAccelS属性
    设置力觉向导序列执行时的最大加速度。
    力控制功能会修正机器人动作，因此执行时的力和扭矩会发生变化，本属性可限制加速度变化的范围。
    值(单位：[mm/sec2])
    最小值 0.1
    最大值 25000
    默认值：200
  • LimitAccelR属性
    设置力觉向导序列执行时的最大角加速度。
    力控制功能会修正机器人动作，因此执行时的力和扭矩会发生变化，本属性可限制角加速度变化的范围。
    值(单位：[deg/sec2])
    最小值 0.1
    最大值 5000
    默认值：100
  • LogRobotLocal属性
    对于力觉引导序列执行过程中记录的机器人位置方向，设定参考本地坐标系数值。
    机器人的位置姿态记录在，从本属性指定的本地坐标系中看到的工具坐标系的位置姿态中。
    值
    说明
    0 (Base) 使用本地0坐标系(Base坐标系)。
    1~15 使用指定编号的本地坐标系。
    默认：0(Base)
  • LogFileEnabled属性
    设置是否将力觉向导序列执行中的力、扭矩和机器人位置姿态保存到文件中。
    指定True时，显示在监控画面的图表中，并保存至文件。
    指定False时，显示在监控画面的图表中，但不保存至文件。
    值
    说明
    True 将运行日志的数据保存至文件。
    False 不保存运行日志的数据。
    默认：False

  • LogFileAutoName属性
    设置是否自动设置，记录力觉向导序列执行过程中的力、扭矩和机器人的位置姿态的文件名。

    指定为True时，将以力觉向导序列名+开始时间的规则自动命名。
    力觉向导序列名称_yyyymmdd_hhmmssfff.csv

    指定为False时，会以LogFileNameVar中指定的字串后缀“.csv”进行命名。

    值
    说明
    True 自动设置日志数据文件的名称。
    False 将日志数据文件，命名为LogFileNameVar中指定的名称。

    默认：True

  • LogFileNameVar属性
    将记录力觉向导序列执行过程中的力、扭矩和机器人的位置姿态文件的名称，指定为本属性中设置的全局字符串变量。
    当LogFileAutoName指定为False时，使用该属性。文件名为本属性中执行的字串后缀“.csv”。
    值
    说明
    None 未指定(自动设置)
    常数名

    指定的全局字符串变量的值将作为文件名称。

    仅可指定字符串变量。

    默认：None
  • LogFileInterval属性
    指定记录力觉向导序列执行过程中的力、扭矩和机器人的位置姿态的文件，数据的采集间隔时间。
    值(单位：[sec])
    最小值 0.002
    最大值 1
    默认值：0.2
  • LogFileMaxTime属性
    指定记录力觉向导序列执行过程中的力、扭矩和机器人的位置姿态文件的最大记录时间。
    若最大记录时间小于力觉向导序列的运行时间，则超出的部分将不被记录。请注意。
    值(单位：[sec])
    最小值 60
    最大值 600
    默认值：60

Paste序列的结果详情

  • EndStatus结果
    执行结果。
    当力觉向导序列运行到最后，并最后一个力觉向导对象成功运行，或最后一个力觉向导对象的AbortSeqOnFail属性为False时，则为成功。
    值
    说明
    Passed 力觉向导序列成功。
    Failed 力觉向导序列失败。
    NoExec 力觉向导序列未执行。
    Aborted 力觉向导序列执行中断。
  • FailedStatus结果
    序列执行失败的原因。
    当对象的AbortSeqOnFail属性为True并执行失败时，该结果将返回失败的原因。
    值
    说明
    OK 力觉向导序列成功。
    GeneralObjectFailed 通用对象失败。
    ForceConditionFailed 因力偏离成功条件范围而失败。
    PosConditionFailed 因位置偏离成功条件范围而失败。
    Overrun 因超过位置而失败。
  • Time结果
    执行时长。
    单位：[sec]
  • LastExecObject结果
    执行的最后一个力觉向导对象的名称。
  • EndForces结果
    力觉向导序列结束时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • PeakForces结果
    力觉向导序列执行过程中力和扭矩的峰值。峰值是绝对值最大的值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]

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