重力补偿
概述
重力补偿是减少重力对力觉传感器的影响的功能。
力觉传感器测量与“0”的差值，该差值表示力觉传感器重置时的力状态。因此，如果在重置力觉传感器之后机器人的姿态改变为另一姿态，则力觉传感器还测量受重力影响的夹具和工件的重量。结果，由于这种影响，力控制功能有时不能执行预期的操作。重力补偿从测得的力中减去了重力的影响，从而仅获取在预期操作过程中外部物体施加的力。
即使使用坐标转换也不会改变力觉传感器的输出值。因此即使显示的值在力觉传感器的额定范围内，当力觉传感器的输出值超过了额定值时，也会发生5548错误。
注意
如果质量属性或重力方向的设定不正确，或者如果要使用的质量属性编号不正确，则力控制功能可能会执行意外操作。请仔细配置设定，而且要先验证操作，然后再执行力控制功能。
质量属性
质量属性对象是处理重力补偿的质量属性的对象。
质量属性对象具有安装在比力觉传感器更靠近尖端的区域的所有对象(例如夹具和工件)的重量(Mass属性)和重心(GravityCenter属性)。对于重量，设定包括夹具和工件等所有物体重量的值，而对于重心，设定在工具0坐标系中的重心位置。
最多可同时为每个机器人设定15个质量属性对象值。它们可以在Robot Manager的[Mass/Gravity]面板中设定或通过MPSet语句设定。
重量和重心位置可以直接在[Mass/Gravity]面板中设定。它们也可以在6轴机器人的“质量/重力向导”中自动设定。
有关详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 [机器人管理器] (工具菜单)
- [工具]-[机器人管理器]-[质量/重力]面板
每个属性的值可以直接在MPSet语句中设定。
详情请参阅以下手册。
“Epson RC+8.0 Option Force Guide 8.0 SPEL+语言参考”
重力方向
重力方向是机器人重力补偿所必需的重力方向。
重力方向由每个机器人基础坐标系中的重力矢量指定。机器人坐标系是一个坐标系，其中“+Z”表示向上的垂直方向，“+Y”表示机器人的前方方向，而且默认情况下，基础坐标系也与机器人坐标系一致。重力作用于向下的垂直方向，因此重力方向由矢量(0, 0, -1)表示。这适用于台面安装和吊顶安装的机器人。但是，如果使用基础语句更改了基础坐标系，或者机器人以倾斜状态安装，则需要计算并设定基础坐标系中的重力方向矢量。
对于重力方向，为每个机器人设定一个值。重力方向可以在Robot Manager的[Mass/Gravity]面板中设定或通过F_GravityDirection语句设定。
重力方向的值可以在[Mass/Gravity]面板中设定。此外，对于6轴机器人，重力方向可以在“质量/重力向导”中自动设定。
有关详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 [机器人管理器] (工具菜单)
- [Tools]-[Robot Manager]-[Mass/Gravity]面板
重力方向的值可以在F_GravityDirection语句中设定。
详情请参阅以下手册。
“Epson RC+8.0 Option Force Guide 8.0 SPEL+语言参考”
执行重力补偿
始终对与机器人相连的力觉传感器执行重力补偿。未与机器人连接的力觉传感器不能执行重力补偿。此外，您可以从存储的质量属性对象中选择要使用的对象，以便随时根据操作状态选择参数。选择对象在MP语句中执行。执行MP语句后，在力觉传感器对象的Reset属性中重置力觉传感器。
示例：使用“质量属性1”执行重力补偿时
MP 1
有关MP语句的详细信息，请参阅以下手册：
“Epson RC+8.0 Option Force Guide 8.0 SPEL+语言参考”
当在加载工件和不加载工件的每种状态下执行力觉控制时，由于工件也有重量，因此设定每种状态下的质量属性，并在执行力觉控制时在两种状态之间切换。
选择数字0 (MP0)或选择重量为“0”的质量属性对象可停止重力补偿功能。例如，如果姿态变化很小的操作不需要重力补偿，选择“MP0”可停止重力补偿。停止重力补偿后，选择“MP0”以外的质量属性对象将重新启动重力补偿。
机器人控制器关闭后，选定的质量属性编号和设定的质量属性将保留，直到它们被更改。打开机器人控制器也会自动启动重力补偿。