检查重力补偿操作

以下描述了检查力觉传感器校正操作的步骤。
设定力觉坐标对象
设定力觉监视器对象
检查力觉监视器中的坐标转换是否正确
设定质量属性和重力方向
检查力觉监视器中的重力补偿是否正确

  1. 设定力觉坐标对象
    (1) 在Epson RC + 8.0菜单中,单击[工具]-[机器人管理器]。此时系统将出现[机器人管理器]对话框。
    (2) 选择[力]以显示面板。
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    如果未创建力觉文件,则不会显示[Force]面板。如果未显示面板,请参阅以下章节创建力觉文件。
    软件篇 [新建文件]- [File]菜单
    (3) 选择[力坐标系统]选项卡。
    (4) 在任何力坐标对象的[Position]属性中,设置从工具坐标系观察的力坐标系的原点位置。
    (5) 在任何力坐标对象的[Orientation]属性中,设置力坐标系的方向。
    (6) 单击[保存]按钮保存更改。

  2. 设定力觉监视器对象
    (1) 在Epson RC + 8.0菜单中,单击[工具]-[机器人管理器]。此时系统将出现[机器人管理器]对话框。
    (2) 选择[力]以显示面板。
    画像
    (3) 选择[力监视器]选项卡。
    (4) 指定要在任何力监视器对象的[ForceSensor]属性中使用的力觉传感器编号。
    (5) 在任何力监视器对象的[CoordinateSystem]属性中指定创建的力坐标系对象编号。
    (6) 单击[保存]按钮保存更改。

  3. 检查力觉监视器中的坐标转换是否正确
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    (1) 在Epson RC + 8.0菜单中,单击[工具]-[力监视器]。
    (2) 在[Mode]中选择[Live]。
    (3) 在[Live]-[机器人]中选择要检查的机器人。
    (4) 在[Live]-[力]中,选择为其设置了力监视器对象的力文件。
    (5) 在[Live]-[压力监视器对象]中,选择设置的力监视器对象。如果无法选择设定的力觉监视器对象,请检查力觉文件是否正确以及设定的ForceSensor属性是否正确。
    (6) 单击[开始直播]按钮。
    (7) 单击[重置传感器]按钮。
    (8) 在设置的力坐标系中的每个轴方向上施加力,以检查是否能在力觉传感器的指定精度内检测到该力。

如果在设定的力觉坐标系中未检测到该力,请检查以下设定。
Flange Offset, Base, Tool, Local
Force Coordinate Object, Force Monitor Object

注意


进入安全防护区域向力觉传感器施加力时,确保采取安全措施保障安全,例如将机器人设定为禁止操作状态。

有关安全措施的详细内容,请参阅以下手册。

“Epson RC+ 8.0 用户指南”

  1. 设定质量属性和重力方向
    (1) 在Epson RC + 8.0菜单中,单击[工具]-[机器人管理器]。此时系统将出现[机器人管理器]对话框。
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    (2) 选择[质量/重力]以显示面板。
    (3) 使用以下方法之一输入质量属性和重力方向。

    • 直接输入[质量属性]和[重力方向]。
    • 单击[Mass设置向导]执行向导。

    (4) 单击[应用]按钮保存设置。

  2. 检查力觉监视器中的重力补偿是否正确
    (1) 在Epson RC + 8.0菜单中,单击[工具]-[命令窗口]。
    (2) 执行MP语句并指定“MP0”以停止重力补偿。
    (3) 在[力监视器]对话框中,单击[重置传感器]按钮。
    (4) 在Epson RC + 8.0菜单中,单击[工具]-[机器人管理器]。
    (5) 选择[步进示教]面板。
    (6) 在力监视器中执行步进操作,同时测量力觉传感器值,以改变机器人姿态。确保机器人不会与周围物体接触,并且没有施加来自外部物体的力。虽然没有施加外力,但是由于重力补偿已停止,取决于姿态,传感器可能会受到重力影响,并检测到力。
    (7) 执行MP语句并指定设置的质量属性。
    (8) 在[力监视器]对话框中,单击[重置传感器]按钮。
    (9) 在力监视器中执行步进操作,同时测量力觉传感器值,以改变机器人姿态。当重力补偿正常工作时,与停止重力补偿时相比,绝对传感器值减小。然而,当机器人工作时,由于速度的增加或降低实际产生的力可能会被检测为力觉传感器值。如果重力补偿停止时工作条件并无变化或绝对力觉传感器值较大,请确认设定的质量属性,并检查重力方向是否正确以及设定的质量属性是否已被选择。