重力補償の動作確認
力覚センサー補正の動作確認手順を説明します。
フォース座標オブジェクトを設定する
フォースモニターオブジェクトを設定する
フォースモニターで座標変換が正しいことを確認する
マスプロパティーと重力方向を設定する
フォースモニターで重力補償が正しいことを確認する
フォース座標オブジェクトを設定する
(1) Epson RC+ 8.0メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]をクリックします。[ロボットマネージャー]ダイアログが表示されます。
(2) [フォースデータ]を選択し、パネルを表示します。
フォースファイルが作成されていない場合は、[フォースデータ]パネルが表示されません。パネルが表示されない場合は、次の項を参照し、フォースファイルを作成してください。
ソフトウェア編 [新規ファイル] - [ファイル]メニュー
(3) [フォース座標]タブを選択します。
(4) 任意のフォース座標オブジェクトの[Position]プロパティーに、ツール座標系からみた、フォース座標系の原点位置を設定します。
(5) 任意のフォース座標オブジェクトの[Orientation]プロパティーに、フォース座標系の方向を設定します。
(6) [保存]ボタンをクリックし、変更を保存します。フォースモニターオブジェクトを設定する
(1) Epson RC+ 8.0メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]をクリックします。[ロボットマネージャー]ダイアログが表示されます。
(2) [フォースデータ]を選択し、パネルを表示します。
(3) [フォースモニター]タブを選択します。
(4) 任意のフォースモニターオブジェクトの[ForceSensor]プロパティーに、使用する力覚センサー番号を指定します。
(5) 任意のフォースモニターオブジェクトの[CoordinateSystem]プロパティーに、作成したフォース座標系オブジェクト番号を指定します。
(6) [保存]ボタンをクリックし、変更を保存します。フォースモニターで座標変換が正しいことを確認する
(1) Epson RC+ 8.0メニュー-[ツール]-[フォースモニター]をクリックします。
(2) [Mode]で[Live]を選択します。
(3) [Live]-[ロボット]で、確認するロボットを選択します。
(4) [Live]-[フォースファイル]で、フォースモニターオブジェクトを設定したフォースファイルを選択します。
(5) [Live]-[フォースモニターオブジェクト]で、設定したフォースモニターオブジェクトを選択します。設定したフォースモニターオブジェクトが選択できない場合、フォースファイルが正しいか、設定したForceSensorプロパティーが正しいか確認してください。
(6) [Live開始]ボタンをクリックします。
(7) [力覚センサーリセット]ボタンをクリックします。
(8) 設定したフォース座標系の各軸方向に力を加え、力覚センサーの仕様内の精度で力を検出することを確認します。
設定したフォース座標系の力で検出されない場合、次の設定を見直してください。
フランジオフセット, ベース, ツール, ローカル
フォース座標オブジェクト, フォースモニターオブジェクト
注意
力覚センサーに力を加えるために安全扉内に入る時は、ロボットのパワー状態を動作禁止状態にするなど、安全を確保した状態にしてください。
安全についての詳細は、次のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド"
マスプロパティーと重力方向を設定する
(1) Epson RC+ 8.0メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]をクリックします。[ロボットマネージャー]ダイアログが表示されます。
(2) [Mass設定]を選択し、パネルを表示します。
(3) 以下のいずれかの方法で、マスプロパティーと重力方向を入力します。- [マスプロパティー]と[重⼒⽅向]を直接⼊⼒します。
- [Mass設定ウィザード]をクリックしウィザードを実⾏します。
(4) [適用]ボタンをクリックし、設定を保存します。
フォースモニターで重力補償が正しいことを確認する
(1) Epson RC+ 8.0メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]をクリックします。
(2) MPステートメントを実行し、“MP0”を指定し重力補償を停止します。
(3) [フォースモニター]ダイアログで、[力覚センサーリセット]ボタンをクリックします。
(4) Epson RC+ 8.0メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]をクリックします。
(5) [ジョグ&ティーチ]パネルを選択します。
(6) フォースモニターで、力覚センサーの値を計測しながらジョグを行い、ロボットの姿勢を変化させます。周囲の物体と接触せず、外部の物体から力が加わらないようにしてください。重力補償が停止した状態のため、外部からの力が加わっていませんが姿勢によって重力の影響を受けセンサーは力を検出します。
(7) MPステートメントを実行し、設定したマスプロパティーを指定します。
(8) [フォースモニター]ダイアログで、[力覚センサーリセット]ボタンをクリックします。
(9) フォースモニターで、力覚センサーの値を計測しながらジョグを行い、ロボットの姿勢を変化させます。重力補償が正しく機能している場合、センサー値が重力補償停止時に対して絶対値が低下します。ただし、ロボットの動作中は加減速によって実際に発生した力が力覚センサー値として検出されることがあります。重力補償停止時に対して、変化がない場合や、より力覚センサー値の絶対値が大きくなる場合は、設定しているマスプロパティーが何か、重力方向が正しいか、設定したマスプロパティーを選択しているかを確認してください。