確認重力補償的行為
以下說明檢查力覺感應器修正操作的程序。
設定力覺座標物件
設定力覺監控物件
檢查力覺監控中的座標轉換是否正確
設定質量屬性及重力方向
檢查力覺監控中的重力補償是否正確
設定力覺座標物件
(1) 在Epson RC+ 8.0功能表中，按一下[工具]-[機器人管理器]。[機器人管理器]對話方塊會隨即顯示。
(2) 選擇[力(_F)]即可顯示面板。
若未建立力覺檔案，將不會顯示[Force]面板。若未顯示面板，請參閱下列章節建立力覺檔案。
軟體篇 [新建檔案] - [File]功能表
(3) 選擇[力座標系]標籤。
(4) 在任何力座標物件的[夾爪位置]屬性中，設定從工具座標系檢視的力座標系原點位置。
(5) 在任何力座標物件的[Orientation]屬性中，設定力座標系方向。
(6) 按一下[儲存]按鈕以儲存變更。設定力覺監控物件
(1) 在Epson RC+ 8.0功能表中，按一下[工具]-[機器人管理器]。[機器人管理器]對話方塊會隨即顯示。
(2) 選擇[力(_F)]即可顯示面板。
(3) 選擇[力監視器]標籤。
(4) 在任何力覺監控物件的[ForceSensor]屬性中，指定要使用的力覺感應器編號。
(5) 在任何力覺監控物件的[CoordinateSystem]屬性中，指定已創建的力座標系物件編號。
(6) 按一下[儲存]按鈕以儲存變更。檢查力覺監控中的座標轉換是否正確
(1) 在Epson RC+ 8.0功能表中，按一下[工具]-[力監視器]。
(2) 在[Mode]中選擇[Live]。
(3) 在[Live]-[機器人]中，選擇要確認的機器人。
(4) 在[Live]-[力]中，選擇已設定力覺監控物件的力覺檔案。
(5) 在[Live]-[力監視器對象]中，選擇已設定的力覺監控物件。若無法選擇設定的力覺監控物件，請檢查力覺檔案及設定的ForceSensor屬性是否正確。
(6) 按一下[開始 Live]按鈕。
(7) 按一下[重置感測器]按鈕。
(8) 往已設定的力座標系上的各軸方向施力，並確認是否可在力覺感應器的規格內精度偵測到該力。
若未在設定的力覺座標系中偵測到該力，請重新檢視下列設定。
Flange Offset, Base, Tool, Local
Force Coordinate Object, Force Monitor Object
注意
進入防護區以對力覺感應器施力時，請透過將機器人設為禁止操作狀態等安全措施來確保安全。
如需安全詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 用戶指南"
設定質量屬性及重力方向
(1) 在Epson RC+ 8.0功能表中，按一下[工具]-[機器人管理器]。[機器人管理器]對話方塊會隨即顯示。
(2) 選擇[質量/重力]以顯示面板。
(3) 使用以下方法之一輸入質量屬性和重力方向。- 直接輸入[質量屬性]和[重力方向]。
- 點選[Mass設定精靈]執行精靈。
(4) 按一下[應用]按鈕以儲存設定。
檢查力覺監控中的重力補償是否正確
(1) 在Epson RC+ 8.0功能表中，按一下[工具]-[命令視窗]。
(2) 執行MP陳述式，並指定「MP0」以停止重力補償。
(3) 在[力監視器]對話方塊中，按一下[重置感測器]按鈕。
(4) 在Epson RC+ 8.0功能表中，按一下[工具]-[機器人管理器]。
(5) 選擇[步進示教]面板。
(6) 透過力監視器測量力覺感應器值同時執行步進操作，以變更機器人姿態。確認機器人未接觸周遭物體，且沒有對其施加外力。未施加外力，但由於重力補償已停止，感應器可能會因姿態受到重力影響，並偵測到力。
(7) 執行MP陳述式，並指定已設定的質量屬性。
(8) 在[力監視器]對話方塊中，按一下[重置感測器]按鈕。
(9) 透過力監視器測量力覺感應器值同時執行步進操作，以變更機器人姿態。重力補償正確運作時，感應器絕對值較重力補償停止時低。但機器人運作時，可能會將增或減速實際產生的力偵測為力覺感應器值。重力補償停止時若無變更，或力覺感應器絕對值較大，請辨識設定的質量屬性，並檢查重力方向是否正確，且是否已選擇設定的質量屬性。