[机器人管理器] (工具菜单)
：F6
[Tools]-[Robot Manager]-[Force]面板
力觉：您可以输入和删除力觉控制、力觉触发器、力觉坐标系、力觉监视器对象和力觉动作限制对象。
选择一个力觉文件时，控制器会将其加载到内存中。使用Robot Manager作为MDI子窗口时，输入“Ctrl+S”可保存力觉数据。
[Control]面板
您可以编辑力觉控制对象。
项目 | 说明 |
|---|---|
| Force File | 选择力觉文件。 |
| Show defined only | 仅显示已定义的数据。 |
| Label | 设定标签(Label属性)。 |
| Description | 设定描述(Description属性)。 |
| Properties | 选择属性以设定值。 |
[Drop-down list]  | 显示可选择的值列表。 选择一个值。 |
[Impedance Wizard]  | 显示阻抗向导，从中可以设置压力控制对象的每个属性值(TargetForce, Spring, Damper, Mass)。 |
| Delete Fxxx | 删除力觉对象。 此时系统将显示一个确认屏幕。 |
| Delete All | 删除选定选项卡中的所有力觉对象。 此时系统将显示一个确认屏幕。 |
| Save | 保存值。 |
| Restore | 恢复原来的值。 此时系统将显示一个确认屏幕。 |
阻抗向导
单击属性中的[阻抗向导]
按钮。此时系统将显示[阻抗向导]窗口。
单击[示教…]按钮。
此时系统将显示[示教接近点]对话框。选择[Jog & Teach]选项卡。将机器人移动到工件位于待压装物体上方约1 mm 的位置。
单击[确定]按钮。
保存当前位置并返回到[阻抗向导]窗口。设定[Target Force]中[Force]和[Spring]的值。
用滑块设定[Response / Stability]中[Mass]和[Damper]的值。首先将滑块设定到“Stability”侧，然后一边检查实际力的波形，一边调整值。
参考： 力控制功能单击[执行]按钮。显示确认对话框。
确认初始位置的工件与压装对象的距离为1mm以内，然后单击[Yes]按钮。
机器人移动，直到设置的轴达到目标力。要中途停止时，单击[停止]按钮。
用滑块调整[弹簧系数]值，直到测得的力数据接近理想波形，然后单击[执行]按钮。
重复该步骤，直到实际力波形接近理想波形。如果波形振动或无法在目标力下稳定，将滑块移动到“Stability”侧。
如果波形太平滑，将滑块移动到“Response”侧。如果滑块移动幅度很大，所施加的力可能会发生很大变化。请一点一点移动滑块来调整值。
如果[弹簧系数]值太大或滑块位置太稳定，机器人可能无法接触工件。请注意。
单击[下一步]按钮。
此时系统将显示调整设置轴前后的阻抗参数。
要保存新值，单击[Finish]按钮; 要取消新值，单击[Cancel]按钮。
[力触发器]面板
您可以编辑力觉触发器对象。
[力坐标系统]面板
您可以编辑力觉坐标系对象。
[力监视器]面板
您可以编辑力觉监视器对象。
[运动限制]面板
您可以编辑力觉动作限制对象。
[Tools]-[Robot Manager]-[Mass/Gravity]面板
您可以设定质量属性的值。
项目 | 说明 |
|---|---|
| 质量/重力向导 | 显示Mass/Gravity Wizard，从中可以设定质量属性对象的属性值。 |
| Gravity Direction | 设定机器人的重力方向(机器人对象的GravityDirection属性)。 |
| Manually define mass properties | 使用MP(数字)设定质量属性对象的以下项目。 标签(Label属性) Mass属性 X/Y/Z(GravityCenter属性) 注释(Description属性) |
| 默认 | 设置重力方向上的默认值。 |
| Clear | 删除选定的质量属性对象。 |
Mass / Gravity Wizard
单击[质量/重力向导]按钮。
此时在[质量/重力向导]窗口中会显示[第1步:选择质量属性编号]。
您可以定义质量属性。
在[选择要定义的质量属性]中选择编号。所选编号的质量属性标签将显示在[手动定义质量属性(_M)标签]中。标签名称可以更改。
单击[下一步]按钮。[第2步:示教初始点]会显示在[质量/重力向导]窗口中。
单击[示教]按钮。
此时系统将显示[步进示教]窗口。将工件安装到机器人的夹具末端，并移动机器人至J4, J5, J6可以移动60度的位置，所以移动之前要确保充分的空间。
单击[确定]按钮。
位置信息将被保存。
[Step3：Move robot to collect data]会显示在[Mass / Gravity Wizard]窗口中。在这个步骤中，机器人分8步移动。
您可以使用[Joint Motion Directions]中的“+”和“-”选择关节[J4]、[J5]和[J6]的动作方向。
您可以使用[Motion speed]中的“Low”和“High”选择姿态检查的速度。
单击[步骤]按钮，查看每一步的姿态。此时系统将显示以下消息。
单击[是]按钮可显示[执行命令]对话框，并开始移动机器人。
单击[Step]按钮，检查对于每一步的姿态，机器人是否干扰了夹具末端和外围设备。
要中途停止时，单击[停止]按钮。单击[执行]按钮，执行测量质量属性的所有步骤。
此时将显示以下消息。
单击[是]按钮可显示[质量/重力校准]对话框，并开始移动机器人。
要中途停止时，单击[停止]按钮。移动完成后，[质量/重力向导]窗口中会显示[完成]按钮。
质量属性和重力方向值将显示在[先前的值]和[新建值]中。
单击以下任一按钮。
[完成]按钮 : 保存新值。
[取消]按钮 : 取消新值。