[ロボットマネージャー] (ツールメニュー)
: F6
[ツール]-[ロボットマネージャー]-[フォースデータ]パネル
フォースデータ: フォースコントロールオブジェクト, フォーストリガーオブジェクト, フォース座標系オブジェクト, フォースモニターオブジェクト, フォース動作制限オブジェクトの入力や削除ができます。
フォースファイルを選択すると、コントローラーは、ファイルをメモリーに読み込みます。ロボットマネージャーをMDIサブウィンドウとして使用する場合、フォースファイルに“Ctrl+S”を入力すると、フォースデータが保存されます。
[フォースコントロール]パネル
フォースコントロールオブジェクトが編集できます。
項目 | 解説 |
|---|---|
| フォースファイル | フォースファイルを選択します。 |
| 定義済みのみ表示 | 定義済みのデータのみを表示します。 |
| ラベル | ラベル(Labelプロパティー)を設定します。 |
| コメント | コメント(Descriptionプロパティー)を設定します。 |
| プロパティー | 値を設定するプロパティーを選択します。 |
[ドロップダウンリスト]  | 選択できる値がリストに表示されます。 値を選択します。 |
[インピーダンスウィザード]  | フォースコントロールオブジェクト(TargetForce, Spring, Damper, Mass)の各プロパティー値を設定するインピーダンスウィザードが表示されます。 |
| Fxxx 削除 | フォースオブジェクトを削除します。 確認画面が表示されます。 |
| 全て削除 | 選択しているタブのすべてのフォースオブジェクトを削除します。 確認画面が表示されます。 |
| 保存 | 値を保存します。 |
| 元に戻す | 前の値に戻します。 確認画面が表示されます。 |
インピーダンスウィザード
プロパティーの[インピーダンスウィザード]
ボタンをクリックします。[インピーダンスウィザード]ウィンドウが表示されます。
[ティーチ…]ボタンをクリックします。
[近接位置のティーチ]ダイアログが表示されます。ワークが押し付け対象物の1mm上空位置になるまでロボットを移動します。
[OK]ボタンをクリックします。
現在の位置を保存し、[インピーダンスウィザード]ウィンドウに戻ります。[目標力]の[力]と、[Spring]の値を設定します。
[応答性 / 安定性]の[Mass]と、[Damper]の値をスライダーで設定します。調整を開始するときは、スライダーを安定性側に設定し、力の実測波形を見ながら調整してください。
参考: 力制御機能[実行]ボタンをクリックします。確認ダイアログが表示されます。
初期位置のワークと押し付け対象の距離が1mm以内であることを確認し、[はい]ボタンをクリックします。
ロボットが、設定した軸が目標力になるまで移動します。途中で停止する場合は、[停止]ボタンをクリックします。
力の実測データが理想的な波形に近づくように、スライダー、および[Spring]を調整し、[実行]ボタンをクリックします。
理想的な波形に近づくまで作業を繰り返します。波形が振動的な場合や、目標の力に整定しない場合は、スライダーを安定性側へ動かします。
波形が、なだらかすぎる場合は、スライダーを応答性側へ動かします。スライダーを大きく動かすと力のかかり方が大きく変わる可能性があります。スライダーを少しずつ動かして調整してください。
また、目標の力に対して[Spring]の値が大きすぎる場合や、スライダーの位置が安定的過ぎる場合、接触できない場合があります。注意してください。
[次へ]ボタンをクリックします。
設定した軸の、調整前後のインピーダンスパラメーターがそれぞれ表示されます。
新しい値を保存する場合は[完了]ボタン、取り消す場合は[キャンセル]ボタンをクリックします。
[フォーストリガー]パネル
フォーストリガーオブジェクトが編集できます。
[フォース座標]パネル
フォース座標系オブジェクトが編集できます。
[フォースモニター]パネル
フォースモニターオブジェクトが編集できます。
[フォース動作制限]パネル
フォース動作制限オブジェクトが編集できます。
[ツール]-[ロボットマネージャー]-[Mass設定]パネル
マスプロパティーのそれぞれの値が設定できます。
項目 | 解説 |
|---|---|
| Mass設定ウィザード | マスプロパティーオブジェクトの各プロパティー値を設定するマスプロパティーウィザードが表示されます。 |
| 重力方向 | ロボットの重力方向(ロボットオブジェクトGravityDirectionプロパティー)を設定します。 |
| マスプロパティー | MP(番号)のマスプロパティーオブジェクトの次の項目を設定します。 ラベル (Labelプロパティー) Massプロパティー X / Y / Z (GravityCenterプロパティー) コメント (Descriptionプロパティー) |
| デフォルト | 重力方向にデフォルト値を設定します。 |
| クリア | 選択しているマスプロパティーオブジェクトを削除します。 |
マスプロパティーウィザード
[Mass設定ウィザード]ボタンをクリックします。
[マスプロパティーウィザード]ウィンドウには、[ステップ1: マスプロパティー番号の選択]が表示されます。
マスプロパティーが設定できます。
[設定するマスプロパティー番号]で番号を選択します。[マスプロパティーラベル]には、選択した番号のマスプロパティーのラベルが表示されます。ラベルの名称は、修正できます。
[次へ]ボタンをクリックします。[マスプロパティーウィザード]ウィンドウには、[ステップ2: 初期位置のティーチ]が表示されます。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
[ジョグ&ティーチ]ウィンドウが表示されます。ロボットのエンドエフェクター(ハンド先端)にワークを取りつけ、J4, J5, J6が60 deg動くことができる十分なスペースのある位置にロボットを移動させます。
[OK]ボタンをクリックします。
位置情報が保存されます。
[マスプロパティーウィザード]ウィンドウには、[ステップ3: ロボットの同定動作]が表示されます。このステップでは、8ステップでロボットが動作します。
[ジョイントの移動方向]の、[J4], [J5], [J6]で、各ジョイントの移動方向を “+” , “-”から選択できます。
[動作速度]で、ステップボタンによる姿勢の確認時の速度を“低速” , “高速“から選択できます。
[ステップ]ボタンをクリックすると、各ステップの姿勢が確認できます。次のメッセージが表示されます。
[はい]ボタンをクリックすると、[コマンド実行]ダイアログが表示され、ロボットは移動を開始します。
[ステップ]ボタンボタンをクリックして、各ステップの姿勢について、ハンドや周辺環境と干渉しないことを確認してください。
途中で停止する場合は、[停止]ボタンをクリックします。[実行]ボタンをクリックすると、全ステップを実行しマスプロパティーを計算します。
次のメッセージが表示されます。
[はい]ボタンをクリックすると、[マスプロパティーキャリブレーション]ダイアログが表示され、ロボットは移動を開始します。
途中で停止する場合は、[停止]ボタンをクリックします。移動が最後まで終了すると、[マスプロパティーウィザード]ウィンドウには[完了]が表示されます。
マスプロパティーと重力方向の[前の値]と[新しい値]の各値が表示されます。
次のどちらかのボタンをクリックします。
[完了]ボタン : 新しい値を保存します。
[キャンセル]ボタン : 新しい値を取り消します。