[Mode]-[Live]ボタン
表示されるダイアログの詳細
[Mode]-[Live]ボタンを選択すると、次のダイアログが表示されます。
項目 | 解説 |
|---|---|
| グラフ領域 | “Live”の開始により、力覚センサーが検出した力情報やロボットの位置情報をリアルタイムにグラフ表示します。 グラフ領域には、[力], [1D 位置], [2D 位置], [位置差分]のタブがあります。用途に合わせて切り替えることができます。 各タブの詳細は、下記を参照してください。 |
[トリガー有効] チェックボックス | チェックボックスをチェックして“Live”を開始した場合、Liveトリガーで設定した条件に合致することで、グラフへのデータ表示を開始します。 |
| [Live開始]ボタン | クリックすると、“Live”を開始します。 “Live”は、[Live開始]ボタンをクリックしてから最大で600secまで継続します。 ボタン表記は、[Live停止]に変わります。 |
| [Live停止]ボタン | クリックすると、“Live”を終了します。 ボタン表記は、[Live開始]に変わります。 |
| [力覚センサーリセット]ボタン | 力覚センサーに対してリセットを実行します。 力、およびトルクの値を “0”にします。 |
| ロボット | “Live”の対象となるロボット番号を設定します。 ロボットを選択すると、“Live”の対象となる力覚センサーは、自動で選択されます。 |
| センサー | “Live”の対象となる力覚センサー番号を設定します。 力覚センサー番号を指定した場合は、力覚センサー座標系の力情報が表示されます。 |
| フォースファイル | フォースモニターオブジェクトが保存されているファイルを設定します。 “なし”を指定した場合は、力覚センサー座標系の力情報が表示されます。 |
| フォースモニターオブジェクト | フォースファイルで設定したファイルに定義されているオブジェクト(番号: ラベル)のリストより選択します。 フォースモニターオブジェクトを指定した場合は、フォース座標系の力情報が表示されます。 |
| Liveトリガー | [トリガー有効]チェックボックスをチェックして、“Live”を開始したときの、開始条件のトリガーについて設定します。 |
ソース : トリガー対象を選択します。 トリガーを設定しない場合は、“なし”を選択します。 | |
| Step ID : 開始条件とするStepIDを設定します。 | |
| 下限閾値 : トリガーの下限閾値を設定します。 | |
| 上限閾値 : トリガーの上限閾値を設定します。 | |
タイミング : トリガーのタイミングを設定します。 [閾値内] : 値が上記で設定した 範囲内になったとき [閾値外] : 値が上記で設定した 範囲外になったとき | |
| 表示するLiveデータの開始 / 終了 | Liveデータの表示範囲について設定します。 時間 : 開始、または終了時間を設定します。 StepID : 開始、または終了とするStepIDを設定します。 |
| ファイル保存 | 現在グラフ表示されている“Live”結果のデータをファイルに保存します。 [ファイル保存]ボタンをクリックすると、[ログデータのファイル保存]ダイアログが表示されます。保存先やファイル名を設定して[保存]ボタンをクリックすると、データがファイルに保存されます。 |
“Live”の流れ
“Live”の開始
“Live”を開始する前に、Live設定の内容が正しいことを確認します。
(ロボット番号, センサー番号, フォースファイル, フォースモニターオブジェクト)
[Live開始]ボタンをクリックして“Live”を開始します。
“Live”を開始すると、データがグラフに表示され、リアルタイムに更新され続けます。
“Live”の終了
“Live”を停止するには、[Live停止]ボタンをクリックします。
[Live開始]ボタンをクリックしてから600sec経過すると自動的に停止されます。
[Live停止]ボタンをクリックすると、データの更新が停止されます。
[Live開始]ボタンをクリックしてから600sec経過すると、自動的にデータの更新が停止されます。
600sec経過した場合は、以下のメッセージウィンドウが表示されます。
“Live”を再開する場合は、[OK]ボタンをクリックし、再度[Live開始]ボタンをクリックしてください。
トリガー機能を有効にした“Live”の流れ
“Live”の開始
[トリガー有効]チェックボックスをチェックします。
“Live”を開始する前にLive設定の内容やLiveトリガーの内容が正しいか確認します。
対象となる、トリガーやトリガー条件が正しいことを確認します。
[Live開始]ボタンをクリックして“Live”を開始します。
トリガー条件に該当する前: グラフにデータは表示されません。トリガー条件に該当した後: グラフにデータが表示されます。
トリガー条件に該当する前: グラフにデータは表示されません。
トリガー条件に該当した後: グラフにデータが表示され、リアルタイムに更新され続けます。
“Live”の終了
“Live”を停止するには、[Live停止]ボタンをクリックします。[Live開始]ボタンをクリックしてから600sec経過すると自動的に停止されます。
(データが表示され始めてから600secではありません。)
[Live停止]ボタンをクリックすると、データの更新が停止されます。
[Live開始]ボタンをクリックしてから600sec経過すると、自動的にデータの更新が停止されます。
