Force Guide 8.0的SPEL+命令

以下說明使用新增至Force Guide 8.0的SPEL+命令時需具備的概念。

力覺物件

力覺物件為使用力覺功能時所需之各功能的屬性組。
定義此物件並執行每項力覺功能。可使用「Robot Manager」等GUI或SPEL+命令來定義力覺物件。
力覺物件的類型如下。

• 用於力控制功能的「力覺控制物件」
• 用於力覺觸發功能的「力覺觸發物件」
• 用於力覺監控功能的「力覺監控物件」
• 用於力覺動作限制功能的「力覺動作限制物件」
• 通常用於力覺功能的「力覺座標物件」

屬性

屬性為包含在力覺物件中的參數。可設定及取得屬性。

可在執行程式前使用「力覺編輯器」設定屬性，或可使用程式中的SPEL+命令動態變更屬性。

FSet陳述式用於設定屬性。FGet陳述式用於取得屬性。載入專案時，由FSet設定的屬性會複製到力覺檔案中。設定值可使用FSave陳述式儲存至檔案。

狀態

狀態為執行力覺功能後傳回且包含於力覺物件中的值。

狀態可在程式中透過SPEL+命令取得，且可根據狀態進行分支處理。FGet陳述式用於取得狀態。各狀態會在特定時間點清除。如需各狀態初始化時間的詳細資訊，請參閱下列手冊中所述的各狀態。
"Epson RC+ 8.0 選配 Force Guide 8.0 SPEL+語言參考"