安装力觉传感器

S250L（适用于C8、C12系列：支持IP20）

符号	说明
a	机器人法兰部分
b	力觉传感器固定用螺丝 (2)(4) 六角螺栓：4-M5×12 /建议的紧固转矩：5.4 N・m
c	传感器法兰 支持C8-IP20
d	机器人固定用螺丝 (3) 内六角纽扣螺栓：4-M5×15 /建议的紧固转矩：5.4 N・m
e	传感器主体 支持C8-IP20：S250L

1. 关闭控制器电源。

2. 从传感器主体上取下传感器法兰。(A)
   力觉传感器固定用螺丝（六角螺栓：4-M5×12）
   （发货时，传感器已安装到传感器法兰上。）

3. 将传感器法兰安装到机器人法兰部分上。(B)
   将传感器法兰侧的2处定位部分（定位销与中央突起部分）对准插入到机器人法兰部分中。利用同包装的机器人固定用螺丝，固定机器人法兰部分与传感器法兰。
   机器人固定用螺丝（内六角纽扣螺栓：4-M5×15）
   建议的紧固转矩：5.4 N·m

4. 将传感器主体安装到已在步骤3.中固定的传感器法兰上。(A) 传感器主体的电路板有两种类型，安装方法相同。请注意。
   
   对准传感器法兰和传感器主体上的切口 (D)，将传感器法兰上的两个定位销 (C) 插入到传感器主体的定位孔 (C) 中。
   此时，调整力觉传感器电缆的位置，以便由热收缩管包裹的部分位于(E)。
   利用已在步骤2.卸下的螺丝固定传感器法兰和传感器主体。
   力觉传感器固定用螺丝（六角螺栓：4-M5×12）
   建议的紧固转矩：5.4 N·m

5. 将力觉传感器电缆连接到机械手的F传感器电缆连接器上。
   机器人与力觉传感器的连接器包括下述2种类型。请注意。
   
   

   符号	说明
   a	F传感器电缆连接器
   b	力觉传感器电缆

6. 将力觉传感器M/I连接电缆 (a) 连接到F传感器电缆连接器 (b) 与控制器的FORCE SENSOR连接器 (c) 上。
   

S250P（适用于C8系列：支持IP67）

符号	说明
a	机器人法兰部分
b	力觉传感器固定用螺丝 (2)(4) 六角螺栓：4-M5×12 /建议的紧固转矩：5.4 N・m
c	传感器法兰 支持C8-IP67
d	密封垫圈×4 (3)
e	机器人固定用螺丝 (3) 内六角螺栓：4-M5×18 /建议的紧固转矩：5.4 N・m
f	传感器主体 支持C8-IP67：S250P

1. 关闭控制器电源。

2. 从传感器主体上取下传感器法兰。(A)
   力觉传感器固定用螺丝（六角螺栓：4-M5×12）（发货时，传感器已安装到传感器法兰上。）

3. 将传感器法兰安装到机器人法兰部分上。(B)
   首先，将传感器法兰侧的2处定位部分（定位销与中央突起部分）对准插入到机器人法兰部分中。
   然后，将密封垫圈插入到同包装的机器人固定用螺丝根部，固定机器人法兰部分与传感器法兰。
   机器人固定用螺丝（内六角螺栓：4-M5×18）
   建议的紧固转矩：5.4 N·m

4. 将传感器主体安装到已在步骤3.中固定的传感器法兰上。(A)
   从传感器主体背面看到的外观包括3种类型，安装方法相同。请注意。
   

   a

   橡胶密封圈

   对准传感器法兰的3个定位销和传感器主体上的定位孔 (C) 并插入。插入时，请勿使安装面附着垃圾。另外，也请勿触摸橡胶密封圈。利用已在步骤2.卸下的螺丝固定传感器法兰和传感器主体。
   力觉传感器固定用螺丝（六角螺栓：4-M5×12）
   建议的紧固转矩：5.4 N·m

5. 将力觉传感器电缆连接到机械手的F传感器电缆连接器上。
   机器人与力觉传感器的连接器包括下述2种类型。请注意。
   
   

   符号	说明
   a	F传感器电缆连接器
   b	力觉传感器电缆

6. 将力觉传感器M/I连接电缆 (a) 连接到F传感器电缆连接器 (b) 与控制器的FORCE SENSOR连接器 (c) 上。
   

带锁定功能的连接器的锁定方法

1. 将连接器插到底。

2. 使辅助锁旋转约30°。

3. 锁定完成。

   a

   辅助锁

S2503、S2506、S25010（适用于GX系列、RS系列）

	a	Z轴
	b	适配器固定用螺丝 (4) 内六角螺栓：M5×20 /建议的紧固转矩：8.0 N・m
	c	适配器
	d	力觉传感器固定用螺丝 (2) (7) 内六角螺栓：4-M4×15 /建议的紧固转矩：4.0 N・m
	e	传感器法兰 适用于SCARA机器人
	f	传感器法兰固定用螺丝 (3)(6) 内六角螺栓：4-M5×15 /建议的紧固转矩：8.0 N・m
	g	传感器主体：S2503、S2506、S25010

1. 关闭控制器电源。
2. 从传感器主体上取下传感器法兰。(A)
   力觉传感器固定用螺丝（内六角螺栓：4-M4×15）
   （发货时，传感器已安装到传感器法兰上。）
3. 固定传感器法兰和适配器。(B)
   传感器法兰固定用螺丝（内六角螺栓：4-M5×15）
   建议的紧固转矩：8.0 N·m
4. 插入适配器并将其固定在距离Z轴顶端30 mm处。(C)
   如果发货后Z限位器位置已更改，请将适配器固定在与Z限位器接触的位置。
   使用螺栓(a)和(b)固定。
   调整螺栓(b)的方向，使其垂直接触Z轴上的D形切口面。
   • 适配器固定用螺丝a： 夹紧螺栓（内六角螺栓：M5x20）
     建议的紧固转矩：8.0 N·m
   • 适配器固定用螺丝b：
     定位螺丝（内六角定位螺丝：M4x10）
     建议的紧固转矩：2.4 N·m
     

   符号	说明
   a	适配器固定用螺丝a
   b	适配器固定用螺丝b
   c	D形切口面

5. 将力觉传感器电缆连接到传感器主体的连接器 (D) 上。
   传感器电路板有两种类型。传感器安装方法因电路板而异。请注意。
   将力觉传感器电缆穿过Z轴空心部分时，请遵循以下步骤。
   (1) 从轴的上部穿过力觉传感器电缆。
   (2) 从适配器上的开口拉出电缆。
   (3) 将力觉传感器电缆连接到力觉传感器上的连接器(D)。
   
6. 将传感器主体安装到已在步骤3.中固定的传感器法兰上。(A)对准传感器法兰和力觉传感器上的切口(F)。将传感器法兰上的两个定位插脚插入到传感器上，同时插入传感器法兰。此时，调整力觉传感器电缆的位置，以便由热收缩管包裹的部分位于(E)。
7. 利用已在步骤2.卸下的螺丝固定传感器法兰和传感器主体。
   力觉传感器固定用螺丝（内六角螺栓：4-M4×15）
   建议的紧固转矩：4.0 N·m
8. 将力觉传感器电缆固定到机械手上。正确放置电缆，以避免干扰机器人动作以及对电缆施加负载。有关电缆布线和接地的详细信息，请参阅以下章节。 硬件篇 力觉传感器电缆的布线
9. 将力觉传感器M/I连接电缆连接到控制器的FORCE SENSOR连接器上。