安裝力覺感應器

S250L　(適用於C8、C12系列：支援IP20)

符號	說明
a	機器人凸緣部
b	力覺感應器固定螺栓 (2)(4) 六角螺栓：4-M5×12，建議鎖緊力矩：5.4 N·m
c	感應器凸緣 支援C8-IP20
d	機器人固定螺栓 (3) 內六角圓頭螺栓：4-M5×15，建議鎖緊力矩：5.4 N·m
e	力覺感應器 支援C8-IP20：S250L

1. 關閉控制器電源。

2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
   力覺感應器固定螺栓　(六角螺栓：4-M5×12)
   (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)

3. 將感應器凸緣安裝到機器人凸緣部。(B)
   將感應器凸緣側定位部分的2處　(定位銷與中央突起部)，對準並插進機器人凸緣部。使用隨附的機器人固定螺栓來固定機器人凸緣部與感應器凸緣。
   機器人固定螺栓 (內六角圓頭螺栓：4-M5×15)
   建議鎖緊力矩：5.4 N·m

4. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A) 感應器適用的電路板共有兩種類型，但安裝方法相同。敬請注意。
   
   將感應器凸緣及力覺感應器上的切口部分(D)對齊，並將感應器凸緣上的2個定位銷(C)對準並插進感應器的定位孔(C)。
   此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(E)。
   使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
   力覺感應器固定螺栓　(六角螺栓：4-M5×12)
   建議鎖緊力矩：5.4 N·m

5. 將力覺感應器纜線連接至機械臂的F感應器纜線接頭。
   機器人與力覺感應器的接頭共有下列2種。敬請注意。
   
   

   符號	說明
   a	F感應器纜線接頭
   b	力覺感應器纜線

6. 將力覺感應器M/I連接纜線 (a) 連接至F感應器纜線接頭 (b) 以及控制器的FORCE SENSOR接頭 (c)。
   

S250P (適用於C8系列：支援IP67)

符號	說明
a	機器人凸緣部
b	力覺感應器固定螺栓 (2)(4) 六角螺栓：4-M5×12，建議鎖緊力矩：5.4 N·m
c	感應器凸緣 支援C8-IP67
d	密封墊圈 ×4 (3)
e	機器人固定螺栓 (3) 內六角螺栓：4-M5×18 / 建議鎖緊力矩：5.4 N·m
f	力覺感應器 支援C8-IP67：S250P

1. 關閉控制器電源。

2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
   力覺感應器固定螺栓 (六角螺栓：4-M5×12) (感應器在出貨時已固定在感應器凸緣。)

3. 將感應器凸緣安裝到機器人凸緣部。(B)
   首先，將感應器凸緣側定位部分的2處 (定位銷與中央突起部) 對準並插進機器人凸緣部。
   接著，在隨附的機器人固定螺栓根部放入密封墊圈，並固定機器人凸緣部與感應器凸緣。
   機器人固定螺栓 (內六角螺栓：4-M5×18)
   建議鎖緊力矩：5.4 N·m

4. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)
   從感應器背面所觀察到的外觀共有3種，但安裝方法相同。敬請注意。
   

   a

   密封橡膠

   將感應器凸緣上的3個定位銷對準並插進感應器的定位孔　(C)。插入時，請避免讓異物附著到安裝面。此外，也請避免接觸到密封橡膠。使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
   力覺感應器固定螺栓　(六角螺栓：4-M5×12)
   建議鎖緊力矩：5.4 N·m

5. 將力覺感應器纜線連接至機械臂的F感應器纜線接頭。
   機器人與力覺感應器的接頭有下列2種。敬請注意。
   
   

   符號	說明
   a	F感應器纜線接頭
   b	力覺感應器纜線

6. 將力覺感應器M/I連接纜線 (a) 連接至F感應器纜線接頭 (b) 以及控制器的FORCE SENSOR接頭 (c)。
   

附鎖定功能的接頭的鎖定方法

1. 將接頭完全推入。

2. 轉動鎖環約30度。

3. 鎖定完畢。

   a

   鎖環

S2503, S2506, S25010 (適用於GX系列、RS系列)

	a	Z軸機軸
	b	轉接器固定螺栓　(4) 內六角螺栓：M5×20 / 建議鎖緊力矩：8.0 N·m
	c	轉接器
	d	力覺感應器固定螺栓 (2)(7) 內六角螺栓：4-M4×15 / 建議鎖緊力矩：4.0 N·m
	e	感應器凸緣 適用於SCARA機器人
	f	感應器凸緣固定螺栓 (3)(6) 內六角螺栓：4-M5×15 / 建議鎖緊力矩：8.0 N·m
	g	力覺感應器：S2503、S2506、S25010

1. 關閉控制器電源。
2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
   力覺感應器固定螺栓(內六角螺栓: 4-M4×15)
   (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)
3. 固定感應器凸緣及轉接器。(B)
   感應器凸緣固定螺栓(內六角螺栓：4-M5×15)
   建議鎖緊力矩：8.0 N·m
4. 將轉接器插入並固定在距離Z軸機軸末端30 mm處。(C)
   若出貨至今未曾改變過Z阻擋器位置，請將轉換器固定在其接觸Z阻擋器的位置。
   使用下列螺栓(a)及(b)加以固定。
   調整螺栓(b)的方向，使其垂直碰觸Z軸機軸的D切面。
   • 轉接器固定螺栓a： 夾緊螺栓(內六角螺栓：M5×20)
     建議鎖緊力矩：8.0 N·m
   • 轉接器固定螺栓b：
     固定螺栓(內六角固定螺栓：M4×10)
     建議鎖緊力矩：2.4 N·m
     

   符號	說明
   a	轉接器固定螺栓a：
   b	轉接器固定螺栓b：
   c	D切面

5. 將力覺感應器纜線連接至力覺感應器上的接頭　(D)。
   感應器適用的電路板共有兩種類型。感應器安裝方法會依電路板類型不同而異。請注意。
   將力覺感應器纜線穿過Z軸空心軸時，請遵循下列步驟。
   (1) 將力覺感應器纜線從軸部上方穿過。
   (2) 從轉接器上的開口將纜線拉出。
   (3) 將力覺感應器纜線連接至力覺感應器上的接頭(D)。
   
6. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)將感應器凸緣及力覺感應器上的切口(F)對齊。插入感應器凸緣，同時將感應器凸緣上的兩個定位銷插入感應器。此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(E)。
7. 使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
   力覺感應器固定螺栓(內六角螺栓: 4-M4×15)
   建議鎖緊力矩：4.0 N·m
8. 將力覺感應器纜線固定至機械臂。設置纜線，使其不會干擾機器人動作，且不會對纜線造成負載。如需纜線接線及接地的詳細資訊，請參閱下列章節。 硬體篇 力覺感應器纜線接線
9. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至控制器的FORCE SENSOR接頭。