安裝力覺感應器

S250A-ISO2-S　(適用於CX4、CX7系列：支援IP20內部接線)

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符號 說明
a 機器人凸緣部
b

力覺感應器固定螺栓 (2)(4)

六角螺栓：4-M4×12，建議鎖緊力矩：2.7 N·m

c 感應器凸緣 支援CX4、CX7-IP20 低矮品
d

機器人固定螺栓 (3)

內六角低頭螺栓：4-M5×8，建議鎖緊力矩：5.4 N·m

e 力覺感應器 支援CX4、CX7-IP20：S250A-ISO2-S

  1. 關閉控制器電源。

  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓 (六角螺栓：4-M4×12)
    (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)

  3. 將感應器凸緣安裝到機器人凸緣部。(B)
    將感應器凸緣側定位部分的2處　(定位銷與中央突起部)，對準並插進機器人凸緣部。使用隨附的機器人固定螺栓來固定機器人凸緣部與感應器凸緣。
    機器人固定螺栓 (內六角低頭螺栓：4-M5×8)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m

  4. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)
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    將感應器凸緣及力覺感應器上的切口部分(D)對齊，並將感應器凸緣上的2個定位銷(C)對準並插進感應器的定位孔(C)。
    此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(E)。
    使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓 (六角螺栓：4-M4×12)
    建議鎖緊力矩：2.7 N·m

  5. 將力覺感應器纜線連接至機械臂的使用者接頭(RJ45接頭)。
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    符號 說明
    a 力覺感應器纜線
    b 使用者接頭 (RJ45接頭)

  6. 將力覺感應器M/I連接纜線 (a) 連接至F感應器纜線接頭 (b) 以及控制器的FORCE SENSOR接頭 (c)。
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S250A-ISO2-S　(適用於CX4、CX7系列：支援IP20外部接線)

画像

符號 說明
a 機器人凸緣部
b

力覺感應器固定螺栓 (2)(4)

六角螺栓：4-M4×12，建議鎖緊力矩：2.7 N·m

c 感應器凸緣 支援CX4、CX7-IP20 低矮品
d

機器人固定螺栓 (3)

內六角低頭螺栓：4-M5×8，建議鎖緊力矩：5.4 N·m

e 力覺感應器 支援CX4、CX7-IP20：S250A-ISO2-S
  1. 關閉控制器電源。
  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓 (六角螺栓：4-M4×12)
    (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)
  3. 將感應器凸緣安裝到機器人凸緣部。(B)
    將感應器凸緣側定位部分的2處　(定位銷與中央突起部)，對準並插進機器人凸緣部。使用隨附的機器人固定螺栓來固定機器人凸緣部與感應器凸緣。
    機器人固定螺栓 (內六角低頭螺栓：4-M5×8)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m
  4. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)
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    將感應器凸緣及力覺感應器上的切口部分(D)對齊，並將感應器凸緣上的2個定位銷(C)對準並插進感應器的定位孔(C)。
    此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(E)。
    使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓 (六角螺栓：4-M4×12)
    建議鎖緊力矩：2.7 N·m
  5. 將力覺感應器纜線固定至機械臂。設置纜線，使其不會干擾機器人動作，且不會對纜線造成負載。
  6. 將力覺感應器纜線與力覺感應器M/I連接纜線相連接。將連接器連接部分存放在連接器蓋內。使用隨附的束線帶固定電纜(A)，關閉連接器蓋。
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符號 說明
a 力覺感應器纜線
b 接地線
c 力覺感應器M/I纜線
d 連接器蓋
  1. 將連接器蓋固定於不會干擾機械臂動作，且不會對纜線造成負載的位置。
  2. 將力覺感應器導線的接地端子固定至機械臂基座部位。
    內六角螺栓：M8×12
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  3. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至控制器的FORCE SENSOR接頭。
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S250A-ISO2-P (適用於CX4、CX7系列：支援IP67)

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符號 說明
a 機器人凸緣部
b

力覺感應器固定螺栓 (2)(4)

六角螺栓：4-M5×12，建議鎖緊力矩：5.4 N·m

c 感應器凸緣 支援C8-IP67
d 密封墊圈 ×4 (3)
e

機器人固定螺栓 (3)

內六角螺栓：4-M5×12 / 建議鎖緊力矩：5.4 N·m

f 力覺感應器 支援CX4、CX7-IP67：S250A-ISO2-P

  1. 關閉控制器電源。

  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓　(六角螺栓：4-M5×12)
    (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)

  3. 將感應器凸緣安裝到機器人凸緣部。(B)
    首先，將感應器凸緣側定位部分的2處 (定位銷與中央突起部) 對準並插進機器人凸緣部。
    接著，在隨附的機器人固定螺栓根部放入密封墊圈，並固定機器人凸緣部與感應器凸緣。
    機器人固定螺栓 (內六角螺栓：4-M5×12)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m

  4. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)
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    符號 說明
    a 密封橡膠

    將感應器凸緣上的3個定位銷對準並插進感應器的定位孔　(C)。插入時，請避免讓異物附著到安裝面。此外，也請避免接觸到密封橡膠。使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓　(六角螺栓：4-M5×12)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m

  5. 將力覺感應器纜線連接至機械臂的使用者接頭(RJ45接頭)。
    画像

    符號 說明
    a 力覺感應器纜線
    b 使用者接頭 (RJ45接頭)

  6. 將力覺感應器M/I連接纜線 (a) 連接至F感應器纜線接頭 (b) 以及控制器的FORCE SENSOR接頭 (c)。
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附鎖定功能的接頭的鎖定方法

  1. 將接頭完全推入。

  2. 轉動鎖環約30度。

  3. 鎖定完畢。
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    符號 說明
    a 鎖環

S250L　(適用於C8、C12系列：支援IP20)

画像

符號 說明
a 機器人凸緣部
b

力覺感應器固定螺栓 (2)(4)

六角螺栓：4-M5×12，建議鎖緊力矩：5.4 N·m

c 感應器凸緣 支援C8-IP20
d

機器人固定螺栓 (3)

內六角圓頭螺栓：4-M5×15，建議鎖緊力矩：5.4 N·m

e 力覺感應器 支援C8-IP20：S250L

  1. 關閉控制器電源。

  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓　(六角螺栓：4-M5×12)
    (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)

  3. 將感應器凸緣安裝到機器人凸緣部。(B)
    將感應器凸緣側定位部分的2處　(定位銷與中央突起部)，對準並插進機器人凸緣部。使用隨附的機器人固定螺栓來固定機器人凸緣部與感應器凸緣。
    機器人固定螺栓 (內六角圓頭螺栓：4-M5×15)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m

  4. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A) 感應器適用的電路板共有兩種類型，但安裝方法相同。敬請注意。
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    將感應器凸緣及力覺感應器上的切口部分(D)對齊，並將感應器凸緣上的2個定位銷(C)對準並插進感應器的定位孔(C)。
    此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(E)。
    使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓　(六角螺栓：4-M5×12)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m

  5. 將力覺感應器纜線連接至機械臂的F感應器纜線接頭。
    機器人與力覺感應器的接頭共有下列2種。敬請注意。
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    符號 說明
    a F感應器纜線接頭
    b 力覺感應器纜線

  6. 將力覺感應器M/I連接纜線 (a) 連接至F感應器纜線接頭 (b) 以及控制器的FORCE SENSOR接頭 (c)。
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S250P (適用於C8系列：支援IP67)

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符號 說明
a 機器人凸緣部
b

力覺感應器固定螺栓 (2)(4)

六角螺栓：4-M5×12，建議鎖緊力矩：5.4 N·m

c 感應器凸緣 支援C8-IP67
d 密封墊圈 ×4 (3)
e

機器人固定螺栓 (3)

內六角螺栓：4-M5×18 / 建議鎖緊力矩：5.4 N·m

f 力覺感應器 支援C8-IP67：S250P

  1. 關閉控制器電源。

  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓 (六角螺栓：4-M5×12) (感應器在出貨時已固定在感應器凸緣。)

  3. 將感應器凸緣安裝到機器人凸緣部。(B)
    首先，將感應器凸緣側定位部分的2處 (定位銷與中央突起部) 對準並插進機器人凸緣部。
    接著，在隨附的機器人固定螺栓根部放入密封墊圈，並固定機器人凸緣部與感應器凸緣。
    機器人固定螺栓 (內六角螺栓：4-M5×18)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m

  4. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)
    從感應器背面所觀察到的外觀共有3種，但安裝方法相同。敬請注意。
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    a 密封橡膠

    將感應器凸緣上的3個定位銷對準並插進感應器的定位孔　(C)。插入時，請避免讓異物附著到安裝面。此外，也請避免接觸到密封橡膠。使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓　(六角螺栓：4-M5×12)
    建議鎖緊力矩：5.4 N·m

  5. 將力覺感應器纜線連接至機械臂的F感應器纜線接頭。
    機器人與力覺感應器的接頭有下列2種。敬請注意。
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    符號 說明
    a F感應器纜線接頭
    b 力覺感應器纜線

  6. 將力覺感應器M/I連接纜線 (a) 連接至F感應器纜線接頭 (b) 以及控制器的FORCE SENSOR接頭 (c)。
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附鎖定功能的接頭的鎖定方法

  1. 將接頭完全推入。

  2. 轉動鎖環約30度。

  3. 鎖定完畢。 画像

    a 鎖環

S2503, S2506, S25010 (適用於GX系列、LS系列、RS系列)

画像 a Z軸機軸
b

轉接器固定螺栓　(4)

內六角螺栓：M5×20 / 建議鎖緊力矩：8.0 N·m

c 轉接器
d

力覺感應器固定螺栓 (2)(7)

內六角螺栓：4-M4×15 / 建議鎖緊力矩：4.0 N·m

e 感應器凸緣 適用於SCARA機器人
f

感應器凸緣固定螺栓 (3)(6)

內六角螺栓：4-M5×15 / 建議鎖緊力矩：8.0 N·m

g 力覺感應器：S2503、S2506、S25010

  1. 關閉控制器電源。

  2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
    力覺感應器固定螺栓(內六角螺栓: 4-M4×15)
    (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)

  3. 固定感應器凸緣及轉接器。(B)
    感應器凸緣固定螺栓(內六角螺栓：4-M5×15)
    建議鎖緊力矩：8.0 N·m

  4. 將轉接器插入並固定在距離Z軸機軸末端30 mm處。(C)
    若出貨至今未曾改變過Z阻擋器位置，請將轉換器固定在其接觸Z阻擋器的位置。
    使用下列螺栓(a)及(b)加以固定。
    調整螺栓(b)的方向，使其垂直碰觸Z軸機軸的D切面。

    • 轉接器固定螺栓a： 夾緊螺栓(內六角螺栓：M5×20)
      建議鎖緊力矩：8.0 N·m
    • 轉接器固定螺栓b：
      固定螺栓(內六角固定螺栓：M4×10)
      建議鎖緊力矩：2.4 N·m
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    符號 說明
    a 轉接器固定螺栓a：
    b 轉接器固定螺栓b：
    c D切面

注意

  • RS6系列的Z軸軸部有相對2面的D切面。力覺感應器也可以旋轉180°的方向安裝，請確認方向正確安裝。
  • 當RS6的J4軸設定為0度時，將轉接器固定螺絲b與U軸原點標記側的D切面對齊。
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符號 說明
a U軸原點標記
b D切面
  1. 將力覺感應器纜線連接至力覺感應器上的接頭　(D)。
    感應器適用的電路板共有兩種類型。感應器安裝方法會依電路板類型不同而異。請注意。
    將力覺感應器纜線穿過Z軸空心軸時，請遵循下列步驟。
    (1) 將力覺感應器纜線從軸部上方穿過。
    (2) 從轉接器上的開口將纜線拉出。
    (3) 將力覺感應器纜線連接至力覺感應器上的接頭(D)。
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  2. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)將感應器凸緣及力覺感應器上的切口(F)對齊。插入感應器凸緣，同時將感應器凸緣上的兩個定位銷插入感應器。此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(E)。
  3. 使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
    力覺感應器固定螺栓(內六角螺栓: 4-M4×15)
    建議鎖緊力矩：4.0 N·m
  4. 將力覺感應器纜線固定至機械臂。設置纜線，使其不會干擾機器人動作，且不會對纜線造成負載。如需纜線接線及接地的詳細資訊，請參閱下列章節。 硬體篇 力覺感應器纜線接線
  5. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至控制器的FORCE SENSOR接頭。
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