安裝力覺感應器

S2503, S2506, S25010 (適用於GX系列)

1. 關閉控制器電源。
2. 取下力覺感應器的感應器凸緣。(A)
   力覺感應器固定螺栓(內六角螺栓: 4-M4×15)
   (出貨時，感應器凸緣已安裝至感應器。)
3. 固定感應器凸緣及轉接器。(B)
   感應器凸緣固定螺栓(內六角螺栓：4-M5×15)
   建議鎖緊力矩：8.0 N·m
4. 將轉接器插入並固定在距離Z軸機軸末端30 mm處。(C)
   若出貨至今未曾改變過Z阻擋器位置，請將轉換器固定在其接觸Z阻擋器的位置。
   使用下列螺栓(a)及(b)加以固定。
   調整螺栓(b)的方向，使其垂直碰觸Z軸機軸的D切面。

   • 轉接器固定螺栓a: 夾緊螺栓(內六角螺栓：M5×20)
     建議鎖緊力矩：8.0 N·m
   • 轉接器固定螺栓b:
     固定螺栓(內六角固定螺栓：M4×10)
     建議鎖緊力矩：2.4 N·m
     

5. 將力覺感應器纜線連接至力覺感應器上的接頭(D)。
   感應器適用的電路板共有兩種類型。感應器安裝方法會依電路板類型不同而異。請注意。
   將力覺感應器纜線穿過Z軸空心軸時，請遵循下列步驟。

   (1) 將力覺感應器纜線從軸部上方穿過。
   (2) 從轉接器上的開口將纜線拉出。
   (3) 將力覺感應器纜線連接至力覺感應器上的接頭(D)。
   

6. 將力覺感應器安裝至於步驟3中固定的感應器凸緣。(A)將感應器凸緣及力覺感應器上的切口(F)對齊。插入感應器凸緣，同時將感應器凸緣上的兩個定位銷插入感應器。此時，調整力覺感應器纜線的位置，使散熱收縮管包覆的部位位於(E)。
7. 使用步驟2中取下的螺栓，固定感應器凸緣及力覺感應器。
   力覺感應器固定螺栓(內六角螺栓: 4-M4×15)
   建議鎖緊力矩：4.0 N·m
8. 將力覺感應器纜線固定至機器人。設置纜線，使其不會干擾機器人動作，且不會對纜線造成負載。如需纜線接線及接地的詳細資訊，請參閱下列章節。 硬體篇 力覺感應器纜線接線
9. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至(a)及(b)。

   -(a)：F感應器纜線接頭
   -(b)：連接至要使用的力覺感應器I/F。連接至力覺感應器的接頭Sensor埠。

10. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至要使用的力覺感應器I/F。
    連接至力覺感應器的接頭Sensor埠。
11. 將力覺感應器M/I連接纜線連接至要使用的力覺感應器I/F。
    連接至控制器的接頭FORCE SENSOR埠。