末端夾具

客戶必須自行組裝末端夾具。

提示

如需在末端夾具側安裝螺絲孔位置的詳細資料，請參閱下列章節。

外部尺寸

注意

  • 設計末端夾具感應器安裝面時，應可使感應器完全貼合末端夾具。此外，請確保使用的末端夾具具有足夠的剛性，如此才能發揮感應器的高效能。
  • 操作已安裝末端夾具的機器人時，末端夾具可能會因下列因素而與機器人碰撞。
    • 末端夾具外徑
    • 工件尺寸
    • 力覺感應器外徑
    • 機械臂位置等

設計此系統時，應注意末端夾具及力覺感應器的干擾區域。

允許力矩方針

以下說明設計末端夾具時的注意事項。
機器人關節上有允許力矩。設計機器人時，需注意不應超過相對應關節的允許力矩限制。允許力矩的計算方式如下。

負載及按壓力矩方向相同時：

力矩[N⋅m]
= 負載重量(力覺感應器, 末端夾具, 工件)[kg]×重力加速度[m/s2]×軸旋轉中心與負載重心間的距離[m]+按壓力[N]×軸旋轉中心與接觸點間的距離[m]

負載及按壓力矩方向不同時：

力矩[N⋅m]
= 負載重量(力覺感應器, 末端夾具, 工件)[kg]×重力加速度[m/s2]×軸旋轉中心與負載重心間的距離[m]−按壓力[N]×軸旋轉中心與接觸點間的距離[m]

關節扭力方針

應用施加極大外力或末端夾具/工件的負載很重時，請遵循下列所示指示並檢查關節扭力。

檢查關節扭力峰值

PTRQ可擷取或顯示扭力峰值。(請參閱使用編程範例)
PTRQ為「1」時，可能會發生安全問題。務必檢查PTRQ小於「1」。

Function PTRQ_Check                    '讀取或顯示PTRQ的範本程式
  Integer i
  Double PT(6)
  Do                                   '重複行為部分及PTRQ讀取部分
    PTCLR                              '清除扭力峰值
  '---動作部分(範例)---動作部分為範例，且由使用者描述
    TLSet 1, XY(0, 0, -49, 0, 0, 0)    '設定Tool 1
    Tool 1                             '指定工具1
    Motor On                           '馬達開啟
    Power High                         '運行功率高
    Speed 100                          'PTP動作速度設定
    Accel 100, 100                     'PTP動作加速度設定
    SpeedS 50                          'CP動作速度設定
    AccelS 500, 500                    'CP動作加速度設定

    Go P1                              'PTP動作至P1
    Go P2 +Z(20)                       '移動至P2+Z20 mm
    Move P2

    FSet FC1.Fz_Enabled, True          '僅啟用Fz的力控制功能
    FSet FC1.Fz_Spring, 0              '虛擬彈性係數為0
    FSet FC1.Fz_Damper, 10             '虛擬阻尼係數為10
    FSet FC1.Fz_Mass, 10               '虛擬質量係數為10
    FSet FC1.Fz_TargetForce, -50       '將Fz的目標力設為-50 N
    Wait 0.3                           '等待0.3秒
    FSet FS1.Reset                     '重置力覺感應器
    FCKeep FC1, 10                     '執行力控制功能10秒

    Move P2                            '移動至P2
    Go P2 +Z(20)                       '移動至P2+Z20 mm
  '-----------------------------------------------------
    For i = 1 To 6                     '重複1至6
        PT(i) = PTRQ(i)                '讀取PTRQ
        Print "PT_J", i, "=", PTRQ(i)  '顯示PTRQ
    Next
  Loop
Fend

關節過載率

OLRate可擷取或顯示過載率。(請參閱使用編程範例)
關節過載時，OLRate會上升; 沒有發生過載時，則會下降。OLRate持續上升且變成「1」時，機器人會因伺服錯誤而停止。務必確認OLRate未持續上升，尤其應確定一個動作循環的OLRate上升量為「0」。

Function OLRate_Check                '讀取或顯示OLRate的程式
  Integer i, j
  Double OLCheck(6), OL(6)
  Do                                 '重複行為部分及PTRQ讀取部分
'---行為部分(範例)--- 行為部分為範例，且由用戶描述
    TLSet 1, XY(0, 0, -49, 0, 0, 0)  '設定Tool 1
    Tool 1                           '指定工具1
    Motor On                         '馬達開啟
    Power High                       '運行功率高
    Speed 100                        'PTP動作速度設定
    Accel 100, 100                   'PTP動作加速度設定
    SpeedS 50                        'CP動作速度設定
    AccelS 500, 500                  'CP動作加速度設定

    Go P1                            'PTP動作至P1
    Go P2 +Z(20)                     '移動至P2+Z20 mm
    Move P2                          'CP動作至P2

    FSet FC1.Fz_Enabled, True        '僅啟用Fz的力控制功能
    FSet FC1.Fz_Spring, 0            '虛擬彈性係數為0
    FSet FC1.Fz_Damper, 10           '虛擬阻尼係數為10
    FSet FC1.Fz_Mass, 10             '虛擬質量係數為10
    FSet FC1.Fz_TargetForce, -50     '將Fz的目標力設為-50 N
    Wait 0.3                         '等待0.3秒
    FSet FS1.Reset                   '重置力覺感應器
    FCKeep FC1, 10                   '執行力控制功能10秒

    Move P2                          '移動至P2
    Go P2 +Z(20)                     '移動至P2+Z20 mm
'-----------------------------------------------------
    For i = 1 To 6                   '重複1至6
        If j = 1 Then                '第二個之後的循環
            OLCheck(i) = OLRate(i) - OL(i)
              '擷取一個動作循環的OLRate上升量
            OL(i) = OLRate(i)        '擷取OLRate
            Print "OLCheck_J", i, "=", OLCheck(i)
              '顯示一個動作循環的OLRate上升量
        Else                         '適用於第一個循環
            OL(i) = OLRate(i)        '擷取OLRate
        EndIf
    Next
    j = 1
  Loop
Fend

電線及管道的注意事項

因連接至末端夾具或從管道拉出的纜線之緣故，外力可能會施加於末端夾具。力覺感應器也會偵測到此力。此力會對操作造成不良影響。因此，請將纜線及管道固定至感應器接合件。
將電線及管道固定至感應器的接合件，可降低彈力或重力造成的影響。
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電線或管道碰觸到周圍物體時，將會產生外力或扭力。請固定電線或管道，使其勿碰觸周圍物體。
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處理高負荷/高重量物品時的注意事項

處理高負載/高重量產品時，根據操作的不同，可能會超過力覺感應器的額定負載。使用時，請在客戶環境中進行預驗證，設定速度與加速度，使其不超過額定負載(參閱：4. 力覺感應器)。如果在力控制期間超過額定負載，則會發生5548 錯誤。

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