力覺感應器纜線接線

以下為建議的力覺感應器接線範例及機器人的粗略操作範圍。關於實際應用，請根據機器人的使用情況固定接線。

C8、C12系列-S250L、C8系列-S250P

C8、C12系列機械臂 接線範例

符號	說明
A-C	接合件
a	F感應器纜線接頭

A-B的長度 (預留給J5、J6旋轉的長度)：475 mm

C8、C12系列機械臂 操作範圍基準

J5	J6
0 ~ 90 deg	-160 ~ 60 deg
-90 ~ 0 deg	-240 ~ 60 deg

注意

---

• 纜線可能因存放而變形。請務必注意此現象。請確保纜線的彎曲半徑是纜線直徑的5倍 (R=30 mm以上)。

• 如下圖所示，纜線有可能會因為機械臂的動作影響而受到摩擦。

  部署纜線時請特別留意，並檢查纜線是否會因為接觸到機械臂而受到摩擦。

GX系列-S2503, S2506, S25010

接線範例1：使用D-sub時
GX8, GX10與GX20系列採用使用者接頭D-sub(9針腳)以安裝力覺感應器。

符號	說明
a	力覺感應器纜線
b	力覺感應器 M/I纜線
c	通往力覺感應器　I/F裝置

接線範例2：使用纜線導管、外接線選配等
如為GX4系列，使用機械臂纜線導管將纜線安裝在機械臂外側。
在機器人外側安裝纜線時，務必確認將繼電器纜線的接地線安裝至機器人上的指定位置。

符號	說明
a	力覺感應器纜線
b	用於外接線的繼電器纜線
c	力覺感應器 M/I纜線
d	通往力覺感應器　I/F裝置
e	接地線固定位置

如為GX8, GX10與GX20系列，使用下列選配可進行外部接線。

選配產品			代碼
外接線裝置	GX8-***S	適用於臺架式安裝/標準機型	R12NZ901BY
	GX8-***SR/SW	適用於天吊式/壁掛式安裝/標準機型	R12NZ901BZ
	GX10/GX20***S	適用於臺架式安裝/標準機型	R12NZ900GZ
	GX10/GX20***SR/SW	適用於天吊式/壁掛式安裝/標準機型	R12B031912
繼電器纜線			R12NZ900RW

符號	說明
a	力覺感應器纜線
b	外接線裝置
c	用於外接線的繼電器纜線
d	力覺感應器 M/I纜線
e	通往力覺感應器　I/F裝置
f	接地線固定位置

接線範例1及2使用隨附的纜線安裝架及束線帶來固定下列接合件A及B。如使用其他零件，請根據機器人的動作固定纜線。

A-B

接合件

注意

---

• 纜線可能因存放而變形。請注意，並確保纜線的彎曲半徑是纜線直徑的五倍(R=30 mm以上)。
• 視機器人動作而定，纜線可能會如下圖所示摩擦機器人或受到張力。 部署纜線時，請注意此部分，並檢查纜線是否碰觸及摩擦機器人或受到張力。

RS系列-S2503, S2506

RS系列採用使用者接頭Ethernet電纜接頭以安裝力覺感應器。

接線範例1：RS4、RS6通用

符號	說明
a	至機器人控制器
b	力覺感應器纜線

接線範例2：僅用於RS6

符號	說明
a	至機器人控制器
b	力覺感應器纜線

接線範例1及2使用隨附的纜線安裝架及束線帶來固定下列接合件A及B。如使用其他零件，請根據機器人的動作固定纜線。
A-B的長度 (預留給J4旋轉的長度)：RS4 350 mm、RS6 410mm

A-B

接合件

在上述接線範例中，請將機械臂的動作設定在以下的範圍基準內。

J4
+ 180 deg
- 180 deg

將力覺感應器纜線連接至以下的接頭。

• RS4 Ethernet電纜接頭A
  

符號	說明
A	使用者接頭A
B	使用者接頭B
a	使用者接頭 (RJ45接頭)

• RS6 Ethernet電纜接頭A (Ether1)、或C (Ether2)
  

符號	說明
A	使用者接頭A
B	使用者接頭B
C	使用者接頭C
a	使用者接頭 (RJ45接頭No1)
b	使用者接頭 (RJ45接頭No2)

注意

---

• 纜線可能因存放而變形。請務必注意此現象。請確保纜線的彎曲半徑是纜線直徑的5倍 (R=30 mm以上)。
• 視機器人動作而定，纜線可能會如下圖所示摩擦機器人或受到張力。 部署纜線時，請注意此部分，並檢查纜線是否碰觸及摩擦機器人或受到張力。

提示

---

在接線範例2中，建議使用內接線裝置。