力覚センサーケーブル配線

推奨する力覚センサーのケーブル配線と、配線例の場合のマニピュレーター可動範囲の目安を示します。実際には、お客様のマニピュレーターの使用に応じた位置で、配線を固定してください。

C8, C12シリーズ-S250L, C8シリーズ-S250P

C8, C12シリーズマニピュレーター 配線例

記号	説明
A-C	結束部
a	Fセンサーケーブルコネクター

A-Bの長さ (J5, J6回転のための余長): 475mm

C8, C12シリーズマニピュレーター 可動範囲目安

J5	J6
0 ~ 90 deg	-160 ~ 60 deg
-90 ~ 0 deg	-240 ~ 60 deg

注意

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• ケーブルは、保管時に、くせがつく可能性があります。十分注意してください。ケーブルの曲げ半径は、ケーブル直径の5倍以上(R=30mm以上)としてください。

• 下図のように、マニピュレーターの動作によっては、マニピュレーターにケーブルがこすれる場合があります。

  ケーブルを引き回すときは、特に注意し、マニピュレーターにケーブルが接触し、こすれないように確認をしてください。

GXシリーズ-S2503, S2506, S25010

配線例1: D-sub使用
GX8, GX10, GX20シリーズは、ユーザーコネクターのD-sub (9ピン)を力覚センサーに使用します。

記号	説明
a	力覚センサーケーブル
b	力覚センサー M/I接続ケーブル
c	力覚センサー I/Fユニットへ

配線例2: ケーブルダクト, 外部配線オプションなどを使用
GX4シリーズは、マニピュレーターのケーブルダクトを使用し、マニピュレーターの外部に配線します。
外部に配線する場合は、中継ケーブルのアース端子をマニピュレーターの所定の位置に取りつけてください。

記号	説明
a	力覚センサーケーブル
b	外部配線用中継ケーブル
c	力覚センサー M/I接続ケーブル
d	力覚センサー I/Fユニットへ
e	アース端子固定位置

GX8, GX10, GX20シリーズは、下記のオプションを使用して、外部配線が可能です。

オプション			コード
外部配線ユニット	GX8-***S	架台取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12NZ901BY
	GX8-***SR/SW	天井/壁取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12NZ901BZ
	GX10/GX20***S	架台取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12NZ900GZ
	GX10/GX20***SR/SW	天井/壁取付タイプ / 標準環境仕様 用	R12B031912
中継ケーブル			R12NZ900RW

記号	説明
a	力覚センサーケーブル
b	外部配線ユニット
c	外部配線用中継ケーブル
d	力覚センサー M/I接続ケーブル
e	力覚センサー I/Fユニットへ
f	アース端子固定位置

配線例 1, 2 とも、下記の結束部A, Bは、同梱のケーブルマウントと結束バンドを使用して固定します。その他の配線は、マニピュレーターの動作に応じてケーブルを固定してください。

A-B

結束部

注意

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• ケーブルは、保管時に、くせがつく可能性があります。十分注意してください。ケーブルの曲げ半径は、ケーブル直径の5倍以上(R=30mm以上)としてください。
• 下図のように、マニピュレーターの動作によっては、マニピュレーターにケーブルがこすれたり、引っぱられてしまう場合があります。 ケーブルを引き回すときは、特に注意し、マニピュレーターにケーブルが接触し、こすれたり、引っぱられたりしないように注意してください。

RSシリーズ-S2503, S2506

RSシリーズは、ユーザーコネクターのEthernetケーブルコネクターを力覚センサーに使用します。

配線例1: RS4, RS6共通

記号	説明
a	ロボットコントローラーへ
b	力覚センサーケーブル

配線例2: RS6のみ

記号	説明
a	ロボットコントローラーへ
b	力覚センサーケーブル

配線例 1, 2 とも、下記の結束部A, Bは、同梱のケーブルマウントと結束バンドを使用して固定します。その他の配線は、マニピュレーターの動作に応じてケーブルを固定してください。
A-Bの長さ (J4回転のための余長) :RS4 350 mm, RS6 410mm

A-B

結束部

上記配線例の場合、以下の範囲を目安に、マニピュレーターの動作を設定してください。

J4
+ 180 deg
- 180 deg

力覚センサーケーブルを、以下のコネクターに接続します。

• RS4 EthernetケーブルコネクターA
  

記号	説明
A	ユーザコネクターA
B	ユーザコネクターB
a	ユーザコネクター (RJ45コネクター)

• RS6 EthernetケーブルコネクターA (Ether1)、またはC (Ether2)
  

記号	説明
A	ユーザコネクターA
B	ユーザコネクターB
C	ユーザコネクターC
a	ユーザコネクター (RJ45コネクター No1)
b	ユーザコネクター (RJ45コネクター No2)

注意

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• ケーブルは、保管時に、くせがつく可能性があります。十分注意してください。ケーブルの曲げ半径は、ケーブル直径の5倍以上(R=30mm以上)としてください。
• 下図のように、マニピュレーターの動作によっては、マニピュレーターにケーブルがこすれたり、引っぱられてしまう場合があります。 ケーブルを引き回すときは、特に注意し、マニピュレーターにケーブルが接触し、こすれたり、引っぱられたりしないように注意してください。

キーポイント

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配線例2の場合は、内部配線ユニットの使用をおすすめします。