力覚センサーの取りつけ

S250L (C8, C12シリーズ用: IP20対応)

記号	説明
a	ロボットフランジ部
b	力覚センサー固定用ねじ (2)(4) 六角ボルト: 4-M5×12 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m
c	センサーフランジ C8-IP20 対応
d	ロボット固定用ねじ (3) 六角穴付ボタンボルト: 4-M5×15 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m
e	センサー本体 C8-IP20 対応: S250L

1. コントローラーの電源をオフします。

2. センサー本体から、センサーフランジを取りはずします。(A)
   力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
   (センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)

3. ロボットフランジ部にセンサーフランジを取りつけます。(B)
   センサーフランジ側の位置決め部分2ヶ所(位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。同梱されているロボット固定用ねじで、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
   ロボット固定用ねじ (六角穴付ボタンボルト: 4-M5×15)
   推奨締付トルク: 5.4 N・m

4. 手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)センサー本体の基板は、2種類ありますが、取付方法は同じです。注意してください。
   
   センサーフランジとセンサー本体の切り欠き部分(D)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本(C)をセンサー本体の位置決め穴(C)に合わせてはめこみます。
   このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(E)の位置に合わせてください。
   手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
   力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
   推奨締付トルク: 5.4 N・m

5. 力覚センサーケーブルを、マニピュレーターのFセンサーケーブルコネクターに接続します。
   ロボットと力覚センサーのコネクターは以下の通り2種類あります。注意してください。
   
   

   記号	説明
   a	Fセンサーケーブルコネクター
   b	力覚センサーケーブル

6. 力覚センサーM/I接続ケーブル (a) を、Fセンサーケーブルコネクター (b) と、コントローラーの FORCE SENSOR コネクター (c)に接続します。
   

S250P (C8シリーズ用: IP67対応)

記号	説明
a	ロボットフランジ部
b	力覚センサー固定用ねじ (2)(4) 六角ボルト: 4-M5×12 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m
c	センサーフランジ C8-IP67 対応
d	シールワッシャー ×4 (3)
e	ロボット固定用ねじ (3) 六角穴付ボルト: 4-M5×18 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m
f	センサー本体 C8-IP67 対応: S250P

1. コントローラーの電源をオフします。

2. センサー本体から、センサーフランジを取りはずします。(A)
   力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)(センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)

3. ロボットフランジ部にセンサーフランジを取りつけます。(B)
   はじめに、センサーフランジ側の位置決め部分2ヶ所(位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。
   次に、同梱されているロボット固定用ねじの根元までシールワッシャーをはめ込み、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
   ロボット固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M5×18)
   推奨締付トルク: 5.4 N・m

4. 手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)
   センサー本体の裏面から見た外観が3種類ありますが、取付方法は同じです。注意してください。
   

   a

   シールゴム

   センサーフランジの位置決めピン3本とセンサー本体の位置決め穴(C)を合わせてはめこみます。はめ込むときは、取付面に、ごみが付着しないようにしてください。また、シールゴムにも触れないようにしてください。手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
   力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
   推奨締付トルク: 5.4 N・m

5. 力覚センサーケーブルを、マニピュレーターのFセンサーケーブルコネクターに接続します。
   ロボットと力覚センサーのコネクターは、以下の通り2種類あります。注意してください。
   
   

   記号	説明
   a	Fセンサーケーブルコネクター
   b	力覚センサーケーブル

6. 力覚センサーM/I接続ケーブル (a) を、Fセンサーケーブルコネクター (b) と、コントローラーのFORCE SENSOR コネクター (c)に接続します。
   

ロック機能付きコネクターのロック方法

1. コネクターを奥まで差し込みます。

2. セカンドロックを約30°回転させます。

3. ロック完了です。

   a

   セカンドロック

S2503, S2506, S25010 (GXシリーズ, RSシリーズ用)

	a	Z軸シャフト
	b	アダプター固定用ねじ (4) 六角穴付ボルト: M5×20 / 推奨締付トルク: 8.0 N・m
	c	アダプター
	d	力覚センサー固定用ねじ (2)(7) 六角穴付ボルト: 4-M4×15 / 推奨締付トルク: 4.0 N・m
	e	センサーフランジ スカラロボット用
	f	センサーフランジ固定用ねじ (3)(6) 六角穴付ボルト: 4-M5×15 / 推奨締付トルク: 8.0 N・m
	g	センサー本体: S2503, S2506, S25010

1. コントローラーの電源をオフします。
2. センサー本体からセンサーフランジを取りはずします。(A)
   力覚センサー固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M4×15)
   (センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)
3. センサーフランジとアダプターを固定します。(B)
   センサーフランジ固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M5×15)
   推奨締付トルク: 8.0 N・m
4. アダプターを、Z軸シャフト先端から30mmの位置まで挿入し固定します。(C)
   Zストッパーの位置を、出荷時から変更していない場合は、アダプターとZストッパーが接触する位置で固定します。
   aとbの2本のねじで固定します。
   ねじbは、Z軸シャフトのDカット面に垂直にあたるよう、方向を合わせます。
   • アダプター固定用ねじa: 抱き締め (六角穴付ボルト: M5×20)
     推奨締付トルク: 8.0 N・m
   • アダプター固定用ねじb:
     止めねじ (六角穴付止めねじ: M4×10)
     推奨締付トルク: 2.4 N・m
     

   記号	説明
   a	アダプター固定用ねじa
   b	アダプター固定用ねじb
   c	Dカット面

5. 力覚センサーケーブルをセンサー本体のコネクター(D)に接続します。
   センサー本体の基板は、2種類あります。基板により、センサーの取付方法が異なります。注意してください。
   Z軸シャフトの中空部に力覚センサーケーブルを通す場合は、次の手順で接続してください。
   (1) シャフト上部から力覚センサーケーブルを通します。
   (2) アダプターの開口部からケーブルを引き出します。
   (3) 力覚センサーケーブルを本体のコネクター(D)に接続します。
   
6. 手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)センサーフランジと、センサー本体の切り欠き部分(F)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本をセンサーに合わせてはめこみます。このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(E)の位置に合わせてください。
7. 手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
   力覚センサー固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M4×15)
   推奨締付トルク: 4.0 N・m
8. 力覚センサーケーブルを、マニピュレーターへ固定します。ケーブルは、マニピュレーターの動作に干渉しないように、またケーブルに負担がかからないように固定してください。ケーブル配線や、アース端子の固定は、以下を参照してください。 ハードウェア編 力覚センサーケーブル配線
9. 力覚センサーM/I接続ケーブルを、コントローラーのFORCE SENSOR コネクターへ接続します。