力覚センサーの取りつけ

S250A-ISO2-S (CX4, CX7シリーズ⽤: IP20 機内配線対応)

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記号 説明
a ロボットフランジ部
b

力覚センサー固定用ねじ (2)(4)

六角ボルト: 4-M4×12 / 推奨締付トルク: 2.7 N・m

c センサーフランジ CX4, CX7-IP20 対応 低背品
d

ロボット固定用ねじ (3)

六⾓⽳付低頭ボルト: 4-M5×8 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m

e センサー本体 CX4, CX7-IP20 対応: S250A-ISO2-S

  1. コントローラーの電源をオフします。

  2. センサー本体から、センサーフランジを取りはずします。(A)
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M4×12)
    (センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)

  3. ロボットフランジ部にセンサーフランジを取りつけます。(B)
    センサーフランジ側の位置決め部分2か所 (位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。同梱されているロボット固定用ねじで、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
    ロボット固定用ねじ (六⾓⽳付低頭ボルト: 4-M5×8)
    推奨締付トルク: 5.4 N・m

  4. 手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)
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    センサーフランジとセンサー本体の切り欠き部分(D)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本(C)をセンサー本体の位置決め穴(C)に合わせてはめこみます。
    このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(E)の位置に合わせてください。
    手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M4×12)
    推奨締付トルク: 2.7 N・m

  5. 力覚センサーケーブルを、マニピュレーターのユーザーコネクター (RJ45コネクター)に接続します。
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    記号 説明
    a 力覚センサーケーブル
    b ユーザーコネクター (RJ45コネクター)

  6. 力覚センサーM/I接続ケーブル (a) を、Fセンサーケーブルコネクター (b) と、コントローラーの FORCE SENSOR コネクター (c)に接続します。
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S250A-ISO2-S (CX4, CX7シリーズ⽤: IP20 外部配線対応)

画像

記号 説明
a ロボットフランジ部
b

力覚センサー固定用ねじ (2)(4)

六角ボルト: 4-M4×12 / 推奨締付トルク: 2.7 N・m

c センサーフランジ CX4, CX7-IP20 対応 低背品
d

ロボット固定用ねじ (3)

六⾓⽳付低頭ボルト: 4-M5×8 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m

e センサー本体 CX4, CX7-IP20 対応: S250A-ISO2-S
  1. コントローラーの電源をオフします。
  2. センサー本体から、センサーフランジを取りはずします。(A)
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M4×12)
    (センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)
  3. ロボットフランジ部にセンサーフランジを取りつけます。(B)
    センサーフランジ側の位置決め部分2か所 (位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。同梱されているロボット固定用ねじで、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
    ロボット固定用ねじ (六⾓⽳付低頭ボルト: 4-M5×8)
    推奨締付トルク: 5.4 N・m
  4. 手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)
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    センサーフランジとセンサー本体の切り欠き部分(D)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本(C)をセンサー本体の位置決め穴(C)に合わせてはめこみます。
    このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(E)の位置に合わせてください。
    手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M4×12)
    推奨締付トルク: 2.7 N・m
  5. 力覚センサーケーブルを、マニピュレーターへ固定します。ケーブルは、マニピュレーターの動作に干渉しないように、またケーブルに負担がかからないように固定してください。
  6. ⼒覚センサーケーブルと、⼒覚センサーM/I接続ケーブルを接続します。コネクター接続部を、コネクターカバー内に収納します。付属の結束バンドでケーブルを固定し (A)、コネクターカバーを閉めます。
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記号 説明
a 力覚センサーケーブル
b アース線
c 力覚センサーM/I接続ケーブル
d コネクターカバー
  1. コネクターカバーを、マニピュレーターの動作に⼲渉せず、ケーブルに負担がかからない位置に固定します。
  2. ⼒覚センサーリード線のアース端⼦を、マニピュレーターベース部に固定します。
    六⾓⽳付ボルト: M8×12
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  3. ⼒覚センサーM/I接続ケーブルを、コントローラーの FORCE SENSOR コネクターに接続します。
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S250A-ISO2-P (CX4, CX7シリーズ⽤: IP67対応)

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記号 説明
a ロボットフランジ部
b

力覚センサー固定用ねじ (2)(4)

六角ボルト: 4-M5×12 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m

c センサーフランジ C8-IP67 対応
d シールワッシャー ×4 (3)
e

ロボット固定用ねじ (3)

六角穴付ボルト: 4-M5×12 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m

f センサー本体 CX4, CX7-IP67 対応: S250A-ISO2-P

  1. コントローラーの電源をオフします。

  2. センサー本体から、センサーフランジを取りはずします。(A)
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
    (センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)

  3. ロボットフランジ部にセンサーフランジを取りつけます。(B)
    はじめに、センサーフランジ側の位置決め部分2ヶ所(位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。
    次に、同梱されているロボット固定用ねじの根元までシールワッシャーをはめ込み、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
    ロボット固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M5×12)
    推奨締付トルク: 5.4 N・m

  4. 手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)
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    記号 説明
    a シールゴム

    センサーフランジの位置決めピン3本とセンサー本体の位置決め穴(C)を合わせてはめこみます。はめ込むときは、取付面に、ごみが付着しないようにしてください。また、シールゴムにも触れないようにしてください。手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
    推奨締付トルク: 5.4 N・m

  5. 力覚センサーケーブルを、マニピュレーターのユーザーコネクター (RJ45コネクタ―)に接続します。
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    記号 説明
    a 力覚センサーケーブル
    b ユーザコネクター (RJ45コネクター)

  6. 力覚センサーM/I接続ケーブル (a) を、Fセンサーケーブルコネクター (b) と、コントローラーのFORCE SENSOR コネクター (c)に接続します。
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ロック機能付きコネクターのロック方法

  1. コネクターを奥まで差し込みます。

  2. セカンドロックを約30°回転させます。

  3. ロック完了です。
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    記号 説明
    a セカンドロック

S250L (C8, C12シリーズ用: IP20対応)

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記号 説明
a ロボットフランジ部
b

力覚センサー固定用ねじ (2)(4)

六角ボルト: 4-M5×12 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m

c センサーフランジ C8-IP20 対応
d

ロボット固定用ねじ (3)

六角穴付ボタンボルト: 4-M5×15 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m

e センサー本体 C8-IP20 対応: S250L

  1. コントローラーの電源をオフします。

  2. センサー本体から、センサーフランジを取りはずします。(A)
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
    (センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)

  3. ロボットフランジ部にセンサーフランジを取りつけます。(B)
    センサーフランジ側の位置決め部分2ヶ所(位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。同梱されているロボット固定用ねじで、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
    ロボット固定用ねじ (六角穴付ボタンボルト: 4-M5×15)
    推奨締付トルク: 5.4 N・m

  4. 手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)センサー本体の基板は、2種類ありますが、取付方法は同じです。注意してください。
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    センサーフランジとセンサー本体の切り欠き部分(D)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本(C)をセンサー本体の位置決め穴(C)に合わせてはめこみます。
    このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(E)の位置に合わせてください。
    手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
    推奨締付トルク: 5.4 N・m

  5. 力覚センサーケーブルを、マニピュレーターのFセンサーケーブルコネクターに接続します。
    ロボットと力覚センサーのコネクターは以下の通り2種類あります。注意してください。
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    記号 説明
    a Fセンサーケーブルコネクター
    b 力覚センサーケーブル

  6. 力覚センサーM/I接続ケーブル (a) を、Fセンサーケーブルコネクター (b) と、コントローラーの FORCE SENSOR コネクター (c)に接続します。
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S250P (C8シリーズ用: IP67対応)

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記号 説明
a ロボットフランジ部
b

力覚センサー固定用ねじ (2)(4)

六角ボルト: 4-M5×12 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m

c センサーフランジ C8-IP67 対応
d シールワッシャー ×4 (3)
e

ロボット固定用ねじ (3)

六角穴付ボルト: 4-M5×18 / 推奨締付トルク: 5.4 N・m

f センサー本体 C8-IP67 対応: S250P

  1. コントローラーの電源をオフします。

  2. センサー本体から、センサーフランジを取りはずします。(A)
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)(センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)

  3. ロボットフランジ部にセンサーフランジを取りつけます。(B)
    はじめに、センサーフランジ側の位置決め部分2ヶ所(位置決めピンと中央突起部)を、ロボットフランジ部に合わせてはめ込みます。
    次に、同梱されているロボット固定用ねじの根元までシールワッシャーをはめ込み、ロボットフランジ部とセンサーフランジを固定します。
    ロボット固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M5×18)
    推奨締付トルク: 5.4 N・m

  4. 手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)
    センサー本体の裏面から見た外観が3種類ありますが、取付方法は同じです。注意してください。
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    記号 説明
    a シールゴム

    センサーフランジの位置決めピン3本とセンサー本体の位置決め穴(C)を合わせてはめこみます。はめ込むときは、取付面に、ごみが付着しないようにしてください。また、シールゴムにも触れないようにしてください。手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
    力覚センサー固定用ねじ (六角ボルト: 4-M5×12)
    推奨締付トルク: 5.4 N・m

  5. 力覚センサーケーブルを、マニピュレーターのFセンサーケーブルコネクターに接続します。
    ロボットと力覚センサーのコネクターは、以下の通り2種類あります。注意してください。
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    記号 説明
    a Fセンサーケーブルコネクター
    b 力覚センサーケーブル

  6. 力覚センサーM/I接続ケーブル (a) を、Fセンサーケーブルコネクター (b) と、コントローラーのFORCE SENSOR コネクター (c)に接続します。
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ロック機能付きコネクターのロック方法

  1. コネクターを奥まで差し込みます。

  2. セカンドロックを約30°回転させます。

  3. ロック完了です。 画像

    記号 説明
    a セカンドロック

S2503, S2506, S25010 (GXシリーズ, LSシリーズ, RSシリーズ用)

画像 a Z軸シャフト
b

アダプター固定用ねじ (4)

六角穴付ボルト: M5×20 / 推奨締付トルク: 8.0 N・m

c アダプター
d

力覚センサー固定用ねじ (2)(7)

六角穴付ボルト: 4-M4×15 / 推奨締付トルク: 4.0 N・m

e センサーフランジ スカラロボット用
f

センサーフランジ固定用ねじ (3)(6)

六角穴付ボルト: 4-M5×15 / 推奨締付トルク: 8.0 N・m

g センサー本体: S2503, S2506, S25010

  1. コントローラーの電源をオフします。

  2. センサー本体からセンサーフランジを取りはずします。(A)
    力覚センサー固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M4×15)
    (センサーは、センサーフランジに固定された状態で、出荷されています。)

  3. センサーフランジとアダプターを固定します。(B)
    センサーフランジ固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M5×15)
    推奨締付トルク: 8.0 N・m

  4. アダプターを、Z軸シャフト先端から30mmの位置まで挿入し固定します。(C)
    Zストッパーの位置を、出荷時から変更していない場合は、アダプターとZストッパーが接触する位置で固定します。
    aとbの2本のねじで固定します。
    ねじbは、Z軸シャフトのDカット面に垂直にあたるよう、方向を合わせます。

    • アダプター固定用ねじa: 抱き締め (六角穴付ボルト: M5×20)
      推奨締付トルク: 8.0 N・m
    • アダプター固定用ねじb:
      止めねじ (六角穴付止めねじ: M4×10)
      推奨締付トルク: 2.4 N・m
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    記号 説明
    a アダプター固定用ねじa
    b アダプター固定用ねじb
    c Dカット面

注意

  • RS6シリーズのZ軸シャフトには、対向する2面のDカット面があります。力覚センサーは180°回転した方向にも設置が可能なため、方向を確認して正しく設置してください。
  • RS6のJ4軸を0度にしたとき、U軸原点マーク側に来るDカット面に、アダプター固定用ねじbを合わせます。
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記号 説明
a U軸原点マーク
b Dカット面
  1. 力覚センサーケーブルをセンサー本体のコネクター(D)に接続します。
    センサー本体の基板は、2種類あります。基板により、センサーの取付方法が異なります。注意してください。
    Z軸シャフトの中空部に力覚センサーケーブルを通す場合は、次の手順で接続してください。
    (1) シャフト上部から力覚センサーケーブルを通します。
    (2) アダプターの開口部からケーブルを引き出します。
    (3) 力覚センサーケーブルを本体のコネクター(D)に接続します。
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  2. 手順3.で固定したセンサーフランジに、センサー本体を取りつけます。(A)センサーフランジと、センサー本体の切り欠き部分(F)を合わせ、センサーフランジの位置決めピン2本をセンサーに合わせてはめこみます。このとき、力覚センサーケーブルの熱収縮チューブが巻いてある部分を、(E)の位置に合わせてください。
  3. 手順2.で取りはずしたねじで、センサーフランジとセンサー本体を固定します。
    力覚センサー固定用ねじ (六角穴付ボルト: 4-M4×15)
    推奨締付トルク: 4.0 N・m
  4. 力覚センサーケーブルを、マニピュレーターへ固定します。ケーブルは、マニピュレーターの動作に干渉しないように、またケーブルに負担がかからないように固定してください。ケーブル配線や、アース端子の固定は、以下を参照してください。 ハードウェア編 力覚センサーケーブル配線
  5. 力覚センサーM/I接続ケーブルを、コントローラーのFORCE SENSOR コネクターへ接続します。
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