力觉传感器电缆的布线
以下是建议的力觉传感器布线示例和机器人大致的操作范围。对于实际应用，请根据机器人用途固定电线。
C8、C12系列-S250L、C8系列-S250P
C8、C12系列机械手布线示例
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| A-C | 绑定部分 |
| a | F传感器电缆连接器 |
A-B的长度（J5、J6旋转余量）：475 mm
C8、C12系列机械手移动范围大致标准
J5 | J6 |
|---|---|
| 0 ~ 90 deg | -160 ~ 60 deg |
| -90 ~ 0 deg | -240 ~ 60 deg |
注意
电缆在存放期间可能会变形。请充分注意。请确保电缆的弯曲半径为电缆直径的5倍以上（R=30 mm以上）。
如下图中所示，电缆可能会因机械手的动作而与机械手发生摩擦。
进行电缆布线时，请注意此问题，确认电缆未与机器人接触或产生摩擦。
GX系列-S2503, S2506, S25010
布线示例1：使用D-sub时
GX8、GX10、GX20系列使用用户连接器D-sub（9针）来安装力觉传感器。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 力觉传感器电缆 |
| b | 力觉传感器M/I连接电缆 |
| c | 至力觉传感器I/F单元 |
布线示例2：使用电缆套管和外部布线选件等时
对于GX4系列，请使用机械手的电缆套管在机械手外部进行布线。
将电缆安装在机器人外部时，请确保将继电器电缆的接地线安装到机器人上的指定位置。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 力觉传感器电缆 |
| b | 用于外部布线的中继电缆 |
| c | 力觉传感器M/I连接电缆 |
| d | 至力觉传感器I/F单元 |
| e | 接地端子固定位置 |
对于GX8、GX10、GX20系列，可以使用以下产品选件进行外部布线。
产品选件 | 编号 | ||
|---|---|---|---|
| 外部布线单元 | GX8-***S | 适用于台面安装/标准型规格 | R12NZ901BY |
| GX8-***SR/SW | 适用于吊顶安装/侧壁安装/标准型规格 | R12NZ901BZ | |
| GX10/GX20***S | 适用于台面安装/标准型规格 | R12NZ900GZ | |
| GX10/GX20***SR/SW | 适用于吊顶安装/侧壁安装/标准型规格 | R12B031912 | |
| 继电器电缆 | R12NZ900RW | ||
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 力觉传感器电缆 |
| b | 外部布线单元 |
| c | 用于外部布线的中继电缆 |
| d | 力觉传感器M/I连接电缆 |
| e | 至力觉传感器I/F单元 |
| f | 接地端子固定位置 |
布线示例1和2将附带的电缆固定用钣金和扎带用于下面的绑定部位A和B。对于其他部位，请根据机器人动作固定电缆。
| A-B | 绑定部分 |
注意
- 电缆在存放期间可能会变形。请小心操作，并确保电缆的弯曲半径为电缆直径的5倍以上（R=30 mm以上）。
- 如下图中所示，电缆可能会与机器人发生摩擦或处于拉紧状态，具体取决于机器人动作。 为电缆布线时，请注意此问题，并检查电缆是否与机器人接触和摩擦或处于拉紧状态。
RS系列-S2503, S2506
RS系列使用用户连接器Ethernet电缆连接器来安装力觉传感器。
布线示例1: RS4、RS6通用
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 至机器人控制器 |
| b | 力觉传感器电缆 |
布线示例2: 仅限于RS6
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 至机器人控制器 |
| b | 力觉传感器电缆 |
布线示例1和2将附带的电缆固定用钣金和扎带用于下面的绑定部位A和B。对于其他部位，请根据机器人动作固定电缆。
A-B的长度（J4旋转余量）：RS4 350 mm、RS6 410mm
| A-B | 绑定部分 |
在上述布线示例中，请将机器人的动作设置在以下的大致范围内。
| J4 |
|---|
| + 180 deg |
| - 180 deg |
将力觉传感器电缆连接到以下的连接器。
- RS4 Ethernet电缆连接器A
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| A | 用户连接器A |
| B | 用户连接器B |
| a | 用户连接器（RJ45连接器） |
- RS6 Ethernet电缆连接器A (Ether1)、或C (Ether2)
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| A | 用户连接器A |
| B | 用户连接器B |
| C | 用户连接器C |
| a | 用户连接器（RJ45连接器No1） |
| b | 用户连接器（RJ45连接器No2） |
注意
- 电缆在存放期间可能会变形。请充分注意。请确保电缆的弯曲半径为电缆直径的5倍以上（R=30 mm以上）。
- 如下图中所示，电缆可能会与机器人发生摩擦或处于拉紧状态，具体取决于机器人动作。 为电缆布线时，请注意此问题，并检查电缆是否与机器人接触和摩擦或处于拉紧状态。
要点
在布线示例2中，建议使用内部布线单元。