Sicherheitsabschrankung (SG)
Um einen sicheren Arbeitsbereich zu gewährleisten, müssen Schutzabschrankungen um den Manipulator herum eingerichtet und am Ein- und Ausgang der Schutzabschrankungen Schutztüren installiert werden.
Der in diesem Handbuch verwendete Begriff „Sicherheitsabschrankung“ bezieht sich auf eine Sicherheitsvorrichtung mit einer Verriegelung, die, wenn sie geöffnet wird, das Betreten der Schutzabschrankungen ermöglicht. Dazu gehören insbesondere Schutztürschalter, Schutzabschrankungen, Lichtvorhänge, Schutztüren, Sicherheitstrittmatten usw. Die Sicherheitsabschrankung ist ein Signaleingang, der die Steuerung des Roboters darüber informiert, dass sich ein Bediener im Sicherheitsbereich befinden könnte. Sie müssen mindestens eine Sicherheitsabschrankung (SG) im Safety Function Manager zuweisen.
Wenn die Sicherheitsabschrankung geöffnet wird, schaltet die Schutzanschlagfunktion in den Zustand der offenen Sicherheitsabschrankung um (Anzeige: SO).
- Sicherheitsabschrankung offen
Ein Betrieb ist nicht möglich. Ein weiterer Betrieb des Roboters ist erst möglich, wenn entweder die Sicherheitsabschrankung geschlossen, der verriegelte Zustand aufgehoben und ein Befehl ausgeführt wird oder eine der Betriebsarten TEACH oder TEST eingeschaltet und der Freigabeschaltkreis aktiviert wird. - Sicherheitsabschrankung geschlossen
Der Roboter kann automatisch in einem uneingeschränkten Zustand (hohe Leistung) arbeiten.
WARNUNG
- Wenn ein Dritter versehentlich die Sicherheitsabschrankung löst, während ein Bediener innerhalb der Schutzabschrankungen arbeitet, kann dies zu einer gefährlichen Situation führen. Zum Schutz des Bedieners, der innerhalb der Schutzabschrankungen arbeitet, sind Maßnahmen zu ergreifen, um den Schalter zur Freigabe der Verriegelung zu sperren oder zu kennzeichnen.
- Schließen Sie zum Schutz des Bedieners, der in der Nähe des Roboters arbeitet, einen Schutztürschalter an und stellen Sie sicher, dass er ordnungsgemäß funktioniert.
Installieren von Schutzabschrankungen
Bei der Installation von Schutzabschrankungen innerhalb der maximalen Reichweite des Manipulators sind Sicherheitsfunktionen wie SLP zu kombinieren. Berücksichtigen Sie hierbei besonders die Größe der Hand und der zu haltenden Werkstücke, damit es zu keiner Beeinträchtigung zwischen den Bedienteilen und den Schutzabschrankungen kommt.
Installieren von Sicherheitsabschrankungen
Konstruieren Sie die Sicherheitsabschrankungen so, dass sie die folgenden Anforderungen erfüllen:
- Beim Gebrauch einer Sicherheitsvorrichtung mittels Schlüsselschalter ist ein Schalter zu verwenden, der die Kontakte der Verriegelung zwangsweise öffnet. Verwenden Sie keine Schalter, die ihre Kontakte durch die Federkraft der Verriegelung öffnen.
- Bei Verwendung eines Verriegelungsmechanismus darf dieser nicht deaktiviert werden.
Berücksichtigung des Bremsweges
Während des Betriebs kann der Manipulator nicht sofort anhalten, auch wenn die Sicherheitsabschrankung geöffnet ist. Auch die Nachlaufzeit und der Bewegungsweg hängen von den folgenden Faktoren ab.
Handgewicht, WEIGHT-Einstellung, ACCEL-Einstellung, Gewicht des Werkstücks, SPEED-Einstellung, Bewegungshaltung usw.
Informationen über die Nachlaufzeit und den Bewegungsweg des Manipulators finden Sie im folgenden Abschnitt.
Anhang C: Nachlaufzeit und Bremsweg bei geöffneter Schutztür
Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb der Sicherheitsabschrankung
Öffnen Sie die Sicherheitsabschrankung nicht unnötigerweise, wenn der Motor unter Spannung steht. Durch häufige Verwendung von Sicherheitsabschrankungen wird die Lebensdauer des Relais verkürzt.
- Normale Lebensdauer des Relais: Ca. 20.000 Schaltvorgänge