Ergänzende Informationen bezüglich der Nachlaufzeit und des Bremswegs bei geöffneter Schutztür
Die in Anhang C beschriebene Nachlaufzeit und der Bremsweg wurden durch die von uns ermittelte Bewegung auf der Grundlage der ISO 10218-1 gemessen.
Daher garantieren sie nicht den Höchstwert der Nachlaufzeit und des Bremswegs in der Umgebung des Kunden.
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg hängen vom Robotermodell, der Bewegung und dem Eingangszeitpunkt des Anhaltesignals ab. Achten Sie darauf, immer die Nachlaufzeit und den Bremsweg zu messen, die der Umgebung des Kunden entsprechen.
KERNPUNKTE
Folgendes ist in der Roboterbewegung und den Parametern enthalten.
- Der Startpunkt, der Zielpunkt und der Relaispunkt
- Bewegungsbefehle (Befehle wie Gehen, Springen, Bewegen, usw.)
- Einstellungen für Gewicht und Trägheit
- Bewegungsgeschwindigkeit, Beschleunigung, Verlangsamung und eine Änderung des Bewegungszeitpunkts
Siehe auch die folgende Beschreibung.
GX1:
Einstellungen für Gewicht und Trägheit
Sicherheitshinweise für die automatische Beschleunigung von Gelenk #3
GX4:
Einstellungen für Gewicht und Trägheit
Sicherheitshinweise für die automatische Beschleunigung von Gelenk #3
GX8:
Einstellungen für Gewicht und Trägheit
Sicherheitshinweise für die automatische Beschleunigung von Gelenk #3
GX10/GX20:
Einstellungen für Gewicht und Trägheit
Sicherheitshinweise für die automatische Beschleunigung von Gelenk #3
So überprüft man die Nachlaufzeit und den Bremsweg in der Umgebung des Kunden
Messen Sie die Nachlaufzeit und den Bremsweg der tatsächlichen Bewegung mit folgenden Verfahren.
- Erstellen Sie ein Bewegungsprogramm in der Umgebung des Kunden.
- Nach der Bewegung überprüfen Sie den Beginn der Nachlaufzeit und des Bremswegs und geben das Anhaltesignal zu Ihrem eigenen Zeitpunkt ein.
- Notieren Sie die Zeit und die Entfernung ab dem Moment, wo das Anhaltesignal eingegeben wurde bis zu dem Zeitpunkt, wo der Roboter angehalten hat.
- Prüfen Sie die maximale Nachlaufzeit und den Bremsweg, indem Sie die oben genannten Punkte 1 bis 3 wiederholen.
- So geben Sie das Anhaltesignal ein: Bedienen Sie den Stopp-Schalter/Schutztür manuell oder geben Sie das Anhaltesignal mit der Sicherheits-SPS ein.
- So messen Sie die Anhalteposition: Mit einem Maßband messen. Mit dem Befehl „Where“ oder „RealPos“ könnte auch der Winkel gemessen werden.
- So messen Sie die Nachlaufzeit: Mit einer Stoppuhr messen. Die Tmr-Funktion kann außerdem verwendet werden, um die Nachlaufzeit zu messen.
VORSICHT
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg ändern sich abhängig von dem Zeitpunkt, an dem das Anhaltesignal eingegeben wurde.
Um einen Zusammenstoß mit Menschen oder Gegenständen zu verhindern, führen Sie eine Risikobewertung basierend auf der maximalen Nachlaufzeit und dem Bremsweg durch und nehmen Sie eine Ausrüstungsplanung vor.
Stellen Sie daher sicher, dass Sie den Maximalwert messen, indem Sie den Zeitpunkt der Eingabe des Anhaltesignals während der tatsächlichen Bewegung ändern und wiederholt nachmessen.
Um die Nachlaufzeit und den Bremsweg zu kürzen, verwenden Sie die Safety Limited Speed (SLS) und begrenzen Sie die Höchstgeschwindigkeit.
Einzelheiten zu der Einstellung der sicherheitsbedingten Geschwindigkeitsbegrenzung finden Sie im folgenden Handbuch.
Handbuch „Sicherheitsfunktionen“
Befehle die bei der Messung der Nachlaufzeit und des Bremswegs nützlich sein könnten
| Befehle | Funktionen |
|---|---|
| Where (Wo) | Gibt die Daten der aktuellen Position des Roboters aus |
| RealPos (tatsächl. Pos.) | Gibt die aktuelle Position des spezifizierten Roboters aus Im Gegensatz zur Bewegungszielposition von CurPos wird hier die Position des Roboters in Echtzeit vom Encoder ermittelt. |
| PAgl | Kehrt zurück durch die Berechnung der Gelenkposition aus dem angegebenen Koordinatenwert. P1 = RealPos 'Ermitteln der aktuellen Position Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Abfrage des J1-Winkels von der aktuellen Position |
| SF_RealSpeedS | Anzeige der aktuellen Geschwindigkeit ab der begrenzten Geschwindigkeitsposition in mm/s. |
| Tmr | Die Tmr-Funktion gibt die verstrichene Zeit seit dem Start des Timers in Sekunden aus. |
| Xqt | Führt das mit dem Funktionsnamen angegebene Programm aus und erledigt die Aufgabe. Die Funktion, die zur Messung der Nachlaufzeit und des Bremswegs verwendet wird; die Entfernung sollte zum Ausführen von Aufgaben verwendet werden, die durch das Anbringen der NoEmgAbort-Optionen gestartet wurden. Sie können eine Aufgabe starten, die nicht durch den Not-Aus und Schutztür offen angehalten wird. |
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem folgenden Handbuch.
„SPEL+ Sprachreferenz für Epson RC+“