Mesa base
No se suministra una mesa base para anclar el manipulador. La mesa base debe la debe fabricar u obtener el cliente. La forma y el tamaño de la mesa base varían dependiendo de la aplicación del sistema robótico. Como referencia para diseñar la mesa base, aquí se muestran los requisitos del lado del manipulador.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que también debe ser capaz de soportar el movimiento dinámico del manipulador cuando funciona a aceleración o desaceleración máximas. Asegúrese de que la mesa base tenga suficiente resistencia utilizando materiales de refuerzo como vigas transversales.
El par y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son los siguientes:
- Par máximo en superficie horizontal: 700 N m
- Fuerza de reacción máxima en dirección horizontal: 4 000 N
- Fuerza de reacción máxima en dirección vertical: 1 500 N
PRECAUCIÓN
Si la vibración de la mesa base es grande, reduzca la aceleración/desaceleración o aumente la rigidez de la mesa base para reducir la vibración. El uso continuado en condiciones de gran vibración puede provocar el aflojamiento de las piezas de fijación o una carga excesiva en las piezas mecánicas, lo que puede acortar la vida útil.
Para los modelos con especificaciones de montaje en mesa y los modelos con especificaciones de montaje en techo, los orificios roscados necesarios para montar la base del manipulador son M8 o M10.
Para los modelos con especificaciones de montaje en pared, los orificios roscados necesarios para montar la base del manipulador son M8.
Utilice pernos para montar el manipulador que tengan una resistencia que cumpla con ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9. Las dimensiones se proporcionan en las secciones siguientes.
Nombres de piezas y sus dimensiones
Dimensiones de montaje del manipulador
La placa para el frontal de montaje del manipulador debe tener al menos 20 mm de espesor y estar hecha de acero para reducir las vibraciones. Es apropiada una rugosidad superficial de 25 µm o menos a la altura máxima.
La mesa base debe estar asegurada al suelo o a la pared para evitar que se mueva.
La superficie de montaje del manipulador debe tener una planicidad de 0,5 mm o menos y una inclinación de 0,5 ° o menos en referencia a una superficie horizontal o vertical. Si la superficie de instalación no tiene la planicidad adecuada, la base del manipulador podría dañarse o el robot podría no funcionar al máximo rendimiento.
Cuando use un nivelador para ajustar la altura de la mesa base, utilice un tornillo con un diámetro M16 o más.
Si pasa cables a través de los orificios de la mesa base, consulte las dimensiones del conector en las figuras siguientes.
(Unidades: mm)
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Cable M/C |
| b | Conector de señal |
| c | Conector de alimentación |
| d | Cable revestido de metal M/C |
| Conector de señal | Conector de alimentación (Recto) | Conector de alimentación (en forma de L) |
|---|---|---|
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Para obtener detalles sobre los requisitos ambientales para el espacio cuando para alojar el controlador en la mesa base, consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
ADVERTENCIA
- Para garantizar la seguridad, asegúrese de instalar barreras de seguridad para el sistema robótico. Para obtener más información sobre las protecciones, consulte la sección siguiente.
Al perforar agujeros en la mesa base de antemano, se puede reemplazar el motor de la articulación n.º 1 mientras el manipulador haya sido fijado a la mesa base para facilitar el mantenimiento.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Engranaje reductor de la articulación n.º 1 |
| b | Motor de la articulación n.º 1 |
| c | Vista en sección transversal a lo largo de SS-SS |
| d | Orificio mínimo en la mesa base requerido para quitar el motor y el engranaje reductor de la articulación n.º 1 |
| e | Espacio mínimo en la mesa base requerido para quitar el motor y el engranaje reductor de la articulación n.º 1 |